Адаптивная система управления автоматизированным резаком для сотового наполнителя

В данной статье представлены результаты разработки системы управления автоматизированным комплексом резки сотового заполнителя, который состоит из нескольких модулей, выполненных на различных программно-аппаратных платформах и объединенных в единую систему. На управляющем компьютере реализованы: модуль интерфейса, модуль планирования и управления, написанный на языке C++, и модуль машинного зрения, написанный на языке Python. Контроллер KUKA имеет модуль для связи с компьютером и модуль движения, написанный на языке роботов Kuka. Интерфейсный модуль необходим для взаимодействия с оператором, модулем планирования и управления и модулем обмена информацией о роботе. Модуль планирования и управления выполняет функции формирования последовательности элементарных операций и перемещения точек, составления управляющих программ и их выполнения. Модуль машинного зрения с помощью камеры машинного зрения делает серию снимков заготовки, по которым идентифицируются границы заготовки, распознаются края ячеистого заполнителя, рассчитываются координаты оптимальных точек среза.