Новый способ применения мобильных роботов для перемещения грузов на складе

В статье представлен новый запатентованный способ перемещения грузов на складе. В соответствии с этим новым методом, перемещение груза из зоны хранения в другую зону склада осуществляют посредством метания груза первым мобильным роботом и посредством осуществления захвата этого груза на лету вторым мобильным роботом. Параметры расчетной траектории перемещения центра масс груза в фазе свободного полета вычисляют с помощью численных методов решения задачи Коши для систем обыкновенных дифференциальных уравнений, и с применением метода пристрелки для краевых задач системы обыкновенных дифференциальных уравнений. Первый мобильный робот метает груз под заданным углом к горизонту, с заданной начальной скоростью, в заданный момент времени. Для осуществления захвата груза на лету вторым мобильным роботом, разработан параллельный алгоритм A1-A2. Этот метод позволяет первому мобильному роботу метать грузы на большие расстояния, и разработанные алгоритмы позволяют второму мобильному роботу надежно захватывать грузы на лету. Представленный метод перемещения грузов превосходит по экономической эффективности и надежности все другие методы перемещения грузов, осуществляемые посредством метания грузов роботами.