Алгоритм управления полетом БПЛА вдоль железной дороги с помощью технического зрения

В работе предложен алгоритм управления автономным полётом беспилотного летательного аппарата (БПЛА) вдоль железной дороги без участия оператора и без использования спутниковых навигационных систем, таких как GPS и ГЛОНАСС. Алгоритм создавался с целью дистанционной инспекции технического состояния железнодорожного полотна без вмешательства в движение поездов. Отсутствие оператора и спутниковых навигационных систем позволяет проводить инспекцию путей на больших расстояниях, не ограниченных дальностью действия связи с БПЛА, и в условиях внешних электромагнитных помех. Алгоритм основывается на использовании компьютерного зрения: определении местоположения рельсов на видеоизображении и выработке управляющих сигналов для управления тангажём, рысканием и креном БПЛА таким образом, чтобы удерживать изображение рельсов в середине видеокадра. Экспериментальные полёты БПЛА показали, что алгоритм надёжно определяет положение рельсов и удерживает полёт БПЛА вдоль железной дороги.