Анализ интенсивности отказов частотно-регулируемых электроприводов районных тепловых станций при нарушениях электроснабжения
Автор: Храмшин Вадим Рифхатович, Одинцов Константин Эдуардович, Губайдуллин Андрей Рифович, Карандаева Ольга Ивановна, Кондрашова Юлия Николаевна
Журнал: Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика @vestnik-susu-power
Рубрика: Электромеханические системы
Статья в выпуске: 2 т.14, 2014 года.
Бесплатный доступ
Рассматривается проблема снижения отказоустойчивости частотно-регулируемого электропривода (ЧРП) при нарушениях электроснабжения. Подчеркнуто, что массовое внедрение ЧРП усугубляет проблему аварийных остановок энергоагрегатов тепловых предприятий при нарушениях электроснабжения: провалах напряжения либо кратковременных (1-3 с) отключениях. Причинами этого являются снижение темпа разгона электропривода при восстановлении питающего напряжения, а также увеличение длительности перерывов в работе электродвигателей. Приведены диаграммы, характеризующие процессы при нарушении электропитания ЧРП, поясняющие данный вывод. Представлены результаты мониторинга количества и длительности провалов напряжения на секциях РУ-10 кВ районной тепловой станции, приводящих к сбою в работе ЧРП. Показано, что наибольшее количество отклонений имеет длительность от 0,2 до 0,6 с. Кроме того, нарушения по разным вводам в большинстве случаев не совпадают по времени, поэтому полного отключения потребителя не происходит. Представлены данные о количестве отключений частотно-регулируемого и нерегулируемого электроприводов дымососов котлов КВГМ-100 пиковой котельной г. Магнитогорска, зафиксированных в период с 2005 по 2013 гг. Приведен алгоритм и представлена информация о разработанной программе расчета интенсивности отказов электрооборудования. В результате выполненных расчетов определено среднее количество отключений в год, составляющее для ЧРП и нерегулируемого электропривода 8 случаев и 3 случая, соответственно. Подчеркнуто, что эти данные соответствуют результатам, полученным с применением других методик анализа, а также опубликованным другими авторами. Отмечены разработки, выполненные авторским коллективом, по созданию частотно-регулируемых электроприводов, обеспечивающих повышенную устойчивость к нарушениям электроснабжения. Обоснована целесообразность разработки ЧРП с электропитанием от двух независимых вводов.
Частотно-регулируемый электропривод, тепловая станция, нарушения электроснабжения, аварийные отключения, экспериментальные исследования, интенсивность, программа расчета, рекомендации
Короткий адрес: https://sciup.org/147158266
IDR: 147158266
Текст научной статьи Анализ интенсивности отказов частотно-регулируемых электроприводов районных тепловых станций при нарушениях электроснабжения
Для современной техники, основанной на цифровых технологиях, требуется обеспечение надежного электропитания, что в настоящее время является практически невыполнимой задачей. Электроэнергетический научно-исследовательский институт (EPRI, США) провел исследование, направленное на определение качества электроэнергии в низковольтных распределительных сетях. Данное исследование показало, что 92 % нарушений качества отпускаемой потребителю электроэнергии составляют провалы: снижения напряжения с падением амплитуды до 50 % и длительностью до 0,5 с [1].
Особенности применения частотнорегулируемого электропривода в условиях кратковременных нарушений электроснабжения
Проблемы электромагнитной совместимости преобразователей частоты с электропитающей сетью и повышения отказоустойчивости ЧРП при нарушениях электроснабжения являются общепризнанными и исследуются многими авторами [2–6].
Частотно-регулируемые электроприводы усугубляют проблему аварийных остановок энергоагрегатов тепловых предприятий: тепловых электростанций, районных тепловых станций (котельных) и тепловых пунктов. Преобразователи частоты (ПЧ), выпускаемые большинством фирм-изготовителей, построены по принципу максимального самосохранения, что оправдано высокой стоимостью оборудования. В результате, нарушения электропитания длительностью даже в несколько периодов синусоиды могут приводить к отключению электропривода.
Диаграмма изменения скорости ЧРП при кратковременном нарушении электропитания с оценкой абсолютных значений временных интервалов, приближенных к реальным, приведена на рис. 1 [7].
На оси времени указаны события в порядке их следования и примерный характер изменения частоты вращения электропривода применительно к сетевому насосу. В момент времени t 1 нарушается электропитание, что приводит к плавному снижению частоты вращения двигателя от начального
Рис. 1. Характер процесса на тепловом объекте при кратковременном нарушении электропитания и автоматическом перезапуске сетевого насоса
значения ωнач и уменьшению расхода воды, перекачиваемой через котлы. В момент t3 расход прекращается полностью в связи со срабатыванием обратного клапана на напоре насоса, а несколько раньше в момент t2 начинается отсчет времени tавар аварийной защиты котлов. Если расход воды не восстанавливается до уровня уставки минимального расхода, все работающие котлы одновременно выключаются (tавар одинаковы для всех котлов). После перерыва tпер в момент времени t4 электропитание восстанавливается, например, благодаря срабатыванию автоматического включения резерва (АВР) на секционном выключателе.
При питании электродвигателя от сети при практикующемся самозапуске (подача напряжения на еще вращающийся электродвигатель) с момента t 4 начинается его разгон (штриховая линия на рис. 2), по окончании которого ( t разг.с ) расход воды восстанавливается. Общее время t восст составляет:
t восст = t пер + t разг.с ,
где tразг.с – время разгона электропривода с остаточной частоты вращения ωост.с при его питании от электросети.
Очевидно, что условием безостановочной работы котлов является соблюдение неравенства tвосст < tавар.
Процесс подхвата вращающегося двигателя при питании от ПЧ отличается от описанного са-мозапуска при питании от сети. В интервале времени t4–t5 происходит восстановление готовности преобразователя к пуску, обозначенное на рис. 2 временем синхронизации tсинхр. В случае успешного самозапуска в момент t5 начинается разгон с темпом, определяемым перегрузочной способностью преобразователя частоты, а для высоковольтных – практически током, не превышающим номинального значения. Суммарное время восстановления режима в отличие от (1) содержит дополнительную составляющую и большее по величине время разгона tразг.пч:
t восст = t пер + t синхр + t разг.пч , где t разг.пч – время разгона, аналогичное t разг.с, при питании электропривода от преобразователя частоты.
Кроме того, за время t синхр частота вращения электропривода продолжает снижаться до величины ω ост.пч , что еще более усугубляет проблему восстановления режима из-за увеличения необходимого времени разгона.
Нарушения электропитания на секциях РУ-10 кВ тепловой станции1
На рис. 2, а показано распределение количества нарушений электропитания на вводе РУ-10 кВ секций 1 и 2 районной тепловой станции «Переделкино» (г. Москва) по месяцам отдельно по каждому из двух вводов. Важно, что, за исключением единственного случая, нарушения по разным вводам не совпадают по времени, то есть полностью без электропитания потребитель не остается. На рис. 2, б приведено распределение количества нарушений электропитания в зависимости от их длительности. Наибольшее их количество нахо-
-
1 Материал представлен д.т.н., профессором МЭИ
а)
Рис. 2. Количество нарушений электропитания РТС: а – по месяцам и секциям; б – распределение в зависимости от длительности
дится в интервалах от 0,2 до 0,6 с. Это также является важной характеристикой, так как от длительности отсутствия электропитания зависят возможность автоматического перезапуска ЧРП с подхватом вращающегося электродвигателя и время восстановления технологического режима.
Общая картина нарушения электропитания представлена на рис. 3 в трех координатных осях как результат мониторинга на этой же станции двух вводов электропитания в течение года [8]. Наибольшее количество нарушений (до 8 в год) приходится на снижение напряжения на 20 % с длительностью 0,2–0,3 с, глубокие провалы или полное отключение с большей длительностью вероятны менее 1 раза в год. Каждое из таких нарушений приводит к сбою в работе частотно-регулируемого электропривода.
Проведенный анализ подтверждает актуальность создания ЧРП с электропитанием от двух независимых вводов, совпадение нарушений по которым, как показано выше, маловероятно. Дан- ное направление обосновано в [9] и получило развитие в дальнейших разработках авторов [10, 11].
Схожесть электроснабжения тепловых предприятий различных городов по показателю его нарушений, неизбежность различных нарушений электропитания, причиной которых нередко является сам потребитель (короткие замыкания и др.), позволяет причислить рассматриваемое явление к «непреодолимым обстоятельствам». В подтверждение, в табл. 1 представлены данные о количестве отключений частотно-регулируемого (первая строка) и нерегулируемого (вторая строка) электроприводов дымососов Д-3 и Д-4 котлов КВГМ-100 № 3 и № 4 пиковой котельной г. Магнитогорска. Частотно-регулируемый электропривод дымососа Д-3 (как и электроприводы дутьевых вентиляторов указанных котлов) выполнен на базе преобразователя частоты SB-17 («Сбережок») производства НПП «Уралэлектра» г. Екатеринбург. Преобразователи частоты введены в эксплуатацию в 2005 г. и эксплуатируются по настоящее время.

Рис. 3. Распределение кратковременных нарушений по времени и глубине провалов напряжения в высоковольтной сети
Таблица 1
Отключения дымососов пиковой котельной г. Магнитогорска при провалах напряжения*
Механизм |
Год |
Тип электропривода |
||||||||
2005 |
2006 |
2 007 |
2008 |
2009 |
2010 |
2011 |
2012 |
2013 |
||
Д-3 |
9 |
8 |
6 |
7 |
7 |
12 |
10 |
9 |
8 |
ЧРП |
Д-4 |
3 |
2 |
1 |
3 |
2 |
5 |
4 |
3 |
4 |
Нерегулируемый |
Д а н ные пре дс т ав л е н ы эле ктрос лужбой пиков ой кот е л ьной г . М а г нит ог о рс ка .
Н е ре г улир уе м ы й в ыс оковол ьтны й э л е к тропривод дымососа Д- 4 п олуч ае т п итани е от с екц ии РУ-6 кВ, ЧРП дымососа Д- 3 п и та ется от кабе л ь ной линии 0,4 кВ, подключенной к т ой ж е се к ци и 6 кВ, поэтом у н ар у ше н ия э л е к трос на бж ени я в ра вной ст епени к аса ю т с я о б оих э ле кт р о п ри вод о в. П ри э т о м к о л и ч ес тва авари йн ых о ткл ю ч ений , п ок аза нн ы е в т абл. 1 , для н их с ущ ес т ве нно р азл и ч ают с я . З афи к си р о ва нн ы е п р о в ал ы н а п р яж ени я п ри в ел и к о ст а новам со о тветств ую щих к о тл о в КВ ГМ -100. По ут в ерж д е н ию пре дста в и тел ей с лу ж бы экс п лу а таци и, др уг их и нц идентов , в ыз в анны х ра ботой ЧР П, в ан али зи р у ем ый п ер и од в ре ме ни не отм еча л ос ь.
Программа расчета интенсивности отказов
Очевидно, что оценку технико - экономической э ффе кти в нос т и в недре н ия ЧР П, дос тига е м ой з а счет энерго- и ресурс ос бере ж е ни я, не о бх од им о р е ша ть в ком пл екс е с проб л е м ой с н и ж е н ия пок а за те л ей отка з о устойчи в ос т и, в ыз ыв а ющей у в е ли ч е н ие ко л и честв а и дли те л ь нос ти п ростое в котл о агре га тов . С этой це л ь ю ра з ра ботаны методика ан али за и прог р а м м а ра с че т а интенсивнос ти от к а-
зов электрооборудования [12, 13]. В качестве основного расчетного показателя принята интенсивность отказов электроприводов как отдельных элементов оборудования теплостанции. При расчетах предполагается экспоненциальный закон распределения.
Показатели надежности элементов рассчитываются с помощью следующих соотношений:
1. Интенсивность отказов
. = m ср Nt0 ,
где m – количество отказов за время t 0 ; N – общее
количество элементов данного наименования; t 0 – период эксплуатации, ч.
Доверительные границы для оцениваемого параметра вычисляются по формулам:
1 н
1 в
Х 2 (1 -« 1 , 2 m )
2 Nt 0
X 2 ( а 2 , 2 m + 2)
2 Nt 0
где индекс «н» обозначает нижнее, а «в » – верхнее значение доверительного интервала; а 1 - вероятность события X > X н; а 2 - вероятность X < X в; а - вероятность события X н < X < X в, а = а 1 + а 2 - 1 ; Х 2 ( 5 , r ) — квантиль Х 2 распределения с параметром s и числом степеней свободы r [14]. Обычно под уровнем значимости (1 - а ) (или вероятностью выхода оцениваемого параметра за границы доверительного интервала) подразумевают числа 0,1; 0,05; 0,01.
В случае отсутствия отказов за время наблюдения дается лишь верхняя оценка параметра
X
в
r 0 t 0 N ,
где r 0 – коэффициент, зависящий от уровня значимости (1 -а ).
В простейшем случае распределение отказов (коэффициент r0 ) определяется по формуле ro =- 1п(а) .
-
2 . Вероятность безотказной работы элемента за период времени t 0 , ч (в расчетах принималось t 0 = 8000 ч):
P(t ) = exp { -X ср t o } . (7)
Доверительные вероятности принимались следующими:
а 1 = а 2 = 0,95 .
Алгоритм расчета, разработанный по зависимостям (2)–(7), представлен на рис. 4, более подробное его описание приведено в [14, 15]. На основе данного алгоритма разработана компьютерная программа « Интенсивность отказов » с использованием среды C++BUILDER XE. В этой программе наряду с интенсивностью отказов рассчитываются показатели надежности: среднее число отказов, вероятность безотказной работы и др., а также статистические параметры, представленные в табл. 2.
Результаты расчета
Для расчета и анализа использовались данные по отключениям дутьевых вентиляторов котлов КВГМ-100, представленные в табл. 1. На рис. 5 приведены графики изменения интенсивностей отказов (отключений), построенные по экспериментальным данным (кривые 1, 2) и в виде логарифмических зависимостей (кривые 3, 4), в функции продолжительности эксплуатации. Результаты расчета статистических параметров приведены в табл. 2.
Следует заметить, что смысл параметров, представленных в первых четырех строках таблицы, отличается от общепринятого. В данном случае они характеризуют не показатели, связанные с износом и соответственно старением оборудования, когда в период нормальной эксплуатации, как правило, наблюдается тенденция их монотонного увеличения либо уменьшения (в зависимости от характера показателя) [16]. В данном случае термин «отказ» понимается как отключение, вызванное нарушением электроснабжения, время возникновения которого является случайной величиной.
Расчет средней интенсивности отказов показал, что для регулируемого электропривода дымососа Д-3 она равна λ ср.Д-3 = 9,64·10-4, что в 2,8 раза выше, чем для нерегулируемого электропривода дымососа Д-4 ( λ ср. Д -4 = 3,4·10–4). Среднее количество отключений в год на единицу оборудования составляет 8 и 3 случая, соответственно. Такое соотношение соответствует результатам исследований, опубликованных в [17, 18], и достаточно близко совпадает с результатами, полученными при исследовании аналогичных показателей по методике, разработанной на основе логиковероятностного метода [19, 20]. Это косвенно подтверждает достоверность результатов проведенных исследований.
Очевидно, что повышение устойчивости к провалам напряжения целесообразно обеспечивать средствами самого электропривода. При этом автоматическое включение резерва на период паузы не является рациональным решением, а создание собственного быстродействующего устройства АВР проблематично как с точки зрения усложнения схемы системы электроснабжения, так и внесения проблем по обеспечению селективности и равномерности загрузки вводов электропитания [21].
Обязательной функцией для всех регулируемых электроприводов ответственных механизмов должно быть восстановление технологического режима за несколько секунд при восстановлении электропитания. Программное обеспечение большинства современных ПЧ предусматривает эту функцию, зачастую под несколькими названиями: «пуск в лет», «Flying start», «самозапуск», «подхват» вращающегося электродвигателя. Как показывает практика, реализация этой функции при наладке конкретного электропривода достаточно сложна. Широкого опыта успешного применения функции «пуск в лет» на отечественных промышленных и тепловых предприятиях не прослеживается. Вероятно, это связано со сравнительно редкой ее востребованностью, так как перезапуск через останов удовлетворяет большинству технологий (под термином «перезапуск» понимается повторный пуск двигателя без бросков тока после провала или кратковременного отключения напряжения питания). Авторским коллективом выполняются разработки частотно-регулируемых электроприводов, обладающих повышенной устойчивостью к нарушениям электроснабжения.
Наряду с вышеназванным направлением создания ЧРП с электропитанием от двух вводов они посвящены совершенствованию режимов принуди- тельного гашения поля [22, 23] и реализации принципа самопитания [24, 25]. Отдельные результаты исследований опубликованы в [26–29].

Рис. 4. Алгоритм расчета интенсивности отказов

Рис. 5. Изменения интенсивности отказов регулируемого и нерегулируемого электроприводов
Таблица 2
Статистические параметры, характеризующие отключения электроприводов дымососов
Расчетный параметр |
Регулируемый электропривод Д-3 |
Нерегулируемый электропривод Д-4 |
Средняя интенсивность отказов, λ ср, 1/ч |
3,4·10–4 |
9,64·10–4 |
Наработка на отказ, Т ср = 1/ λ ср, ч |
2940 |
1037 |
Среднее число отказов на единицу оборудования |
76 |
27 |
Среднее число отказов в год |
8 |
3 |
Табличное значение распределения Стьюдента |
1,895 |
1,895 |
Квантиль нормального стандартного распределения |
1,645 |
1,645 |
Коэффициент корреляции |
0,303 |
0,559 |
Расчетное значение t расч |
1,840 |
1,784 |
Нижняя доверительная оценка наработки на отказ, ч |
856 |
2117 |
Верхняя доверительная оценка наработки на отказ, ч |
1266 |
4135 |
Нижняя граница P н |
–0,96 |
0,182 |
Верхняя граница P в |
0,801 |
0,936 |
Нижняя доверительная оценка, λ н, 1/ч |
7,9·10–4 |
2,42·10–4 |
Верхняя доверительная оценка, λ в, 1/ч |
1,17·10–3 |
4,72·10–4 |
Заключение
Количество отключений ответственного оборудования тепловых предприятий, оснащенного частотно-регулируемыми электроприводами, напрямую зависит от интенсивности нарушений электроснабжения и составляет, в среднем, от 3 до 8 случаев в год. При этом нарушения, возникающие на различных секциях шин одного уровня напряжения, как правило, не совпадают по времени, что положительно влияет на показатели отказоустойчивости котельных агрегатов. Данный вывод подтверждает актуальность разработки ЧРП с электропитанием от двух независимых вводов, одновременное нарушение электропитания по которым маловероятно.
В результате математической обработки экспериментальных данных, выполненной с помощью специально разработанной программы, показано, что интенсивность аварийных отключений, вызванных нарушениями электроснабжения, для ЧРП практически в 3 раза выше, чем для нерегулируемого электропривода.
В сложившейся ситуации целесообразно проведение исследований и разработок, обеспечивающих повышение устойчивости ЧРП к провалам напряжения средствами самого электропривода. При этом известная программная функция «Flying start», реализованная во многих ЧРП зарубежных производителей, не имеет широкого применения на отечественных тепловых предприятиях. В связи с этим авторским коллективом выполняются исследования и разработки, направленные на совершенствование ЧРП с принудительным гашением поля и реализацию принципа самопитания.
Список литературы Анализ интенсивности отказов частотно-регулируемых электроприводов районных тепловых станций при нарушениях электроснабжения
- Almeida, A.T. Technical and economical considerations in the application of variable-speed drives with electric motor systems/A.T. Almeida, F.J.T.E. Ferreira, D. Both//IEEE Transactions on Industry Applications. -2005. -Vol. 41, iss. 1. Jan.-Feb.
- Semiconductor Converters of Electric Energy Electromagnetic and Electromechanical Processes in an Electric Drive under Frequency Converter Parallel Operation to Induction Motor/D.V. Belyaev, A.M. Veinger, G.B. Lazarev et al.//Russian Electrical Engineering. -2007. -Vol. 78, no. 5. -P. 236-242.
- Лазарев, Г.Б. Электромагнитная совместимость высоковольтных преобразователей частоты с системами электроснабжения и электродвигателями собственных нужд тепловых электростанций/Г.Б. Лазарев//Электротехника. -2004. -№ 10. -С. 33-42.
- Тарасов, Д.В. Требования к частотно-регулируемым электроприводам насосов и вентиляторов при аварийных режимах в системе электроснабжения котельных/Д.В. Тарасов//Электрические станции. -2006. -№ 1. -С. 52-56.
- Системы бесперебойного электропитания особо ответственных потребителей с частотно-регулируемым электроприводом/В.В. Ровнейко, Р.Р. Галлямов, Г.П. Корнилов и др.//Известия высших учебных заведений. Электромеханика. -2011. -№ 4. -С. 51-53.
- Veinger, A.M. Study of Influence of Disturbances in Symmetry of Supply Voltage on Operation of High-Voltage Controlled Drives/A.M. Veinger, V.N. Medvedev//Russian Electrical Engineering. -2009. -Vol. 80, no. 6. -P. 306-310.
- Проблемы внедрения частотно-регулируемых электроприводов на ответственных механизмах тепловой электростанции/Ю.А. Крылов, И.А. Селиванов, А.С. Карандаев и др.//Известия высших учебных заведений. Электромеханика. -2011. -№ 4. -С. 19-25.
- Энергосбережение в теплоэнергетическом хозяйстве города средствами регулируемого электропривода: моногр./Ю.А. Крылов, В.Н. Медведев, А.С. Карандаев, Г.П. Корнилов. -Магнитогорск: Изд-во Магнитогор. гос. техн. ун-та им. Г.И. Носова. -2012. -202 с.
- Карандаева, О.И. Повышение надежности электроприводов тепловой электростанции металлургического предприятия при внедрении преобразователей частоты: дис. … канд. техн. наук/О.И. Карандаева. -Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ». -2011. -172 с.
- Пат. 110877 Российская Федерация, МПК Н02JP 9/06. Преобразователь частоты для электропривода непрерывного действия/А.С. Карандаев, Т.Р. Храмшин, Р.Р. Храмшин и др. -Опубл. 27.11.2011, БИМП № 33.
- Пат. 120294 Российская Федерация, МПК Н02М 4/40. Преобразователь частоты для электропривода непрерывного действия/А.С. Карандаев, Т.Р. Храмшин, Р.Р. Храмшин и др. -Опубл. 24.04.2012, БИМП № 25.
- Методика прогнозирования остаточного ресурса электрооборудования при эксплуатации/К.Э. Одинцов, Ю.Н. Ротанова, О.И. Карандаева и др.//Известия ТулГУ. Технические науки.-2010. -Вып. 3, ч. 1. -С. 192-198.
- Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2011611133 Российская Федерация. Расчет показателей надежности электрооборудования/А.С. Карандаев, Ю.Н. Кондрашова, К.Э. Одинцов, О.И. Карандаева//ОБПБТ. -2011. -№ 2. -С. 275.
- Методика расчета остаточного ресурса систем управления и защиты электроустановок/И.М. Ячиков, К.Н. Вдовин, К.Э. Одинцов и др.//Известия высших учебных заведений. Электромеханика. -2011. -№ 4. -С. 91-94.
- Алгоритмы расчета ресурса систем управления и защиты электроустановок/И.М. Ячиков, К.Э. Одинцов, О.И. Карандаева и др.//Электроэнергетика глазами молодежи: сб. ст.: в 3 т. -Самара: СамГТУ, 2011. -Т. 2. -С. 275-280.
- Алгоритм расчета интенсивности отказов электрооборудования/К.Э. Одинцов, И.М. Чиков, С.А. Евдокимов и др.//Труды VII Международной (XVIII Всероссийской) научно-технической конференции по автоматизированному электроприводу. -Иваново: ФГОУ ВПО «Ивановский государственный энергетический университет». -2012. -С. 64-69.
- Расчет надежности электроприводов при внедрении преобразователей частоты/А.С. Карандаев, А.А. Шеметова, О.И. Карандаева, Г.В. Шурыгина//Известия высших учебных заведений. Электромеханика. -2010. -№ 1. -С. 59-64.
- Крылов, Ю.А. Энергосбережение и автоматизация производства в теплоэнергетическом хозяйстве города. Частотно-регулируемый электропривод/Ю.А. Крылов, А.С. Карандаев, В.Н. Медведев. -СПб.: Лань, 2013. -176 с.
- Анализ надежности оборудования тепловой электростанции при внедрении преобразователей частоты/А.С. Карандаев, Г.П. Корнилов, О.И. Карандаева и др.//Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». -2009. -Вып. 12, № 34 (167). -С. 16-22.
- Применение логико-вероятностного метода для анализа надежности автоматизированных электроприводов/А.С. Карандаев, А.А. Шеметова, О.И. Карандаева и др.//Известия ТулГУ. Технические науки. -2010. -Вып. 3, ч. 1. -С. 153-160.
- Способы повышения устойчивости частотно-регулируемых электроприводов при нарушениях электроснабжения/Г.П. Корнилов, Т.Р. Храмшин, О.И. Карандаева и др.//Вестник Магнитогорского государственного технического университета им. Г.И. Носова. -2011. -№ 4. -С. 79-84.
- Пат. 123270 Российская Федерация, МПК Н02Р7/08. Преобразователь частоты с широтно-импульсной модуляцией для электроприводов ответственных механизмов/Т.Р. Храмшин, А.С. Карандаев, В.Н. Медведев и др. -Опубл. 20.112.12, Бюл. № 35.
- Пат. 112539 Российская Федерация, МПК Н02М5/415, Н02М7/525, Н02Н7/09, Н02Р7/04. Преобразователь частоты/В.В. Ровнейко, Р.Р. Галлямов, Т.Р. Храмшин и др. -Опубл. 10.01.2012, Бюл. № 1.
- Пат. 125789 Российская Федерация, МПК H02P27/08, H02M5/451, H02M7/527. Преобразователь частоты с широтно-импульсной модуляцией/Т.Р. Храмшин, А.С. Карандаев, В.Н. Медведев и др. -Опубл. 10.03.2013, Бюл. № 7.
- Пат. 132279 Российская Федерация, МПК Н02P27/00. Устройство управления двигателями переменного тока/Т.Р. Храмшин, А.С. Карандаев, Р.Р. Храмшин и др. -Опубл. 10.09.2013, Бюл. № 25.
- Способы повышения устойчивости частотно-регулируемых электроприводов при нарушениях электроснабжения/А.С. Карандаев, Р.Р. Храмшин, Т.Р. Храмшин и др.//Машиностроение: сетевой электрон. науч. журн. -2013. -№ 1. -С. 12-21.
- Крылов, Ю.А. Повышение устойчивости высоковольтного частотно-регулируемого электропривода при нарушениях электроснабжения/Ю.А. Крылов, В.Н. Медведев, А.С. Карандаев//Труды VII Международной (XVIII Всероссийской) научно-технической конференции по автоматизированному электроприводу. -Иваново: ФГОУ ВПО «Ивановский государственный энергетический университет», 2012. -С. 161-165.
- Медведев, В.Н. Способы обеспечения электромагнитной совместимости мощных преобразователей частоты с электродвигателем и сетью/В.Н. Медведев, А.С. Карандаев, С.А. Евдокимов//Электроприводы переменного тока: тр. четырнадцатой науч.-техн. конф. -Екатеринбург: ФГАОУ ВПО «УрФУ им. первого Президента России Б.Н. Ельцина, 2012. -С. 161-165.
- Храмшин, Т.Р. Оценка методов широтно-импульсной модуляции напряжения активных выпрямителей прокатных станов/Т.Р. Храмшин, Д.С. Крубцов, Г.П. Корнилов//Машиностроение: сетевой электрон. науч. журн. -2013. -№ 2. -С. 48-53.