Демпфирование колебаний захватного устройства промышленного робота в режиме двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя при частотном управлении
Автор: Карнаухов Николай Федорович, Филимонов Максим Николаевич, Пудова Юлия Владимировна
Журнал: Вестник Донского государственного технического университета @vestnik-donstu
Рубрика: Технические науки
Статья в выпуске: 2 (41) т.9, 2009 года.
Бесплатный доступ
Предложен метод уменьшения амплитуды колебаний звена подвижности (руки) промышленного робота, захватного устройства в режиме позиционирования. Обенностью метода является использование двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя, работающего по схеме «АИН-АД» в режиме частотного управления. Программное формирование тормозного момента на валу асинхронного двигателя посредством взаимного поворота векторов магнитного поля статора и ротора с учетом амплитуды и фазы колебаний звена подвижности промышленного робота позволяет создать условия демпфирования и повысить точность позиционирования ЗУ при выполнении транспортных и технологических операций.
Захватное устройство, амплитуда и фаза колебаний, двухтоковое динамическое торможение, асинхронный двигатель, электромеханическая система, "ползучая скорость", датчики, точность позиционирования
Короткий адрес: https://sciup.org/14249259
IDR: 14249259
Список литературы Демпфирование колебаний захватного устройства промышленного робота в режиме двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя при частотном управлении
- Карнаухов Н.Ф. Асинхронный привод механизмов малых перемещений/Н.Ф. Карнаухов, М.Н. Филимонов, С.А. Ушаков//Новые технологии управления движением технических объектов: мат. 4-й Междунар. науч.-техн. конф. -Ростов н/Д: Издательство СКНЦ ВШ, 2001. -133 с.
- Карнаухов Н.Ф. Энергетические показатели электропривода при частотном способе управления асинхронным двигателем/Н.Ф. Карнаухов, В.А. Прус, М.Н. Филимонов//Динамика технологических систем: тр. VIII Междунар. науч.-техн. конф. -Т.III. -Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2007. -219 с.
- Карнаухов Н.Ф., Филимонов М.Н., Ушаков С.А. Установка для демонстрации рекламно-информационного материала и устройство управления перемещением носителя. Патент на полезную модель. № 36914 РФ, МПК7 G 09 F 13/00 H 02 P-7/36. -Опубл. в, 2004. -№ 9.
- Карнаухов Н.Ф. Особенности формирования двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя мехатроннной системы при частотном управлении/Н.Ф. Карнаухов, М.Н. Филимонов, Н.В. Деркачев//Мехатроника -2008: мат. IV Междунар. науч.-практ. студ. коллоквиума, 18-20 июня/ЮРГТУ. -Новочеркасск, 2008. -С. 17-20.
- Робототехнические системы в сборочном производстве; под ред. Е.В.Пашкова. -Киев: Вища школа, 1987. -272 с.
- Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями/А.А. Булгаков. -М.: Энергоиздат, 1982. -216 с.
- Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах/А.Д. Поздеев. -Чебоксары: Изд-во Чуваш. ун-та, 1998. -172 с.
- Переходные процессы в электрических машинах и аппаратах и вопросы их проектирования: учеб. пособие для вузов/О.Д.Гольденберг, О.Б. Буль, И.С. Свириденко, С.П. Хелемская; под ред. О.Д. Гольденберга. -М.: Высшая школа, 2001. -512 с.
- Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты/Р.Т. Шрейнер. -Екатеринбург: УРО РАН, 2000. -654 с.
- Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MatLab и fuzzyTECH/А.В. Леоненков. -СПб.: БХВ -Петербург, 2003.
