Демпфирование колебаний захватного устройства промышленного робота в режиме двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя при частотном управлении
Автор: Карнаухов Николай Федорович, Филимонов Максим Николаевич, Пудова Юлия Владимировна
Журнал: Advanced Engineering Research (Rostov-on-Don) @vestnik-donstu
Рубрика: Технические науки
Статья в выпуске: 2 (41) т.9, 2009 года.
Бесплатный доступ
Предложен метод уменьшения амплитуды колебаний звена подвижности (руки) промышленного робота, захватного устройства в режиме позиционирования. Обенностью метода является использование двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя, работающего по схеме «АИН-АД» в режиме частотного управления. Программное формирование тормозного момента на валу асинхронного двигателя посредством взаимного поворота векторов магнитного поля статора и ротора с учетом амплитуды и фазы колебаний звена подвижности промышленного робота позволяет создать условия демпфирования и повысить точность позиционирования ЗУ при выполнении транспортных и технологических операций.
Захватное устройство, амплитуда и фаза колебаний, двухтоковое динамическое торможение, асинхронный двигатель, электромеханическая система, "ползучая скорость", датчики, точность позиционирования
Короткий адрес: https://sciup.org/14249259
IDR: 14249259
Damping of the vibrations of a gripping device of an industrial robot in a regime of a two currents dynamic slowdown of an asynchronous motor with frequency control
A method of reducing the amplitude of fluctuations in moving body of the industrial robot, gripping device in positioning mode. A feature of the method is to use two currents dynamic slowdown an asynchronous motor, running on a «autonomous voltage inverter - induction motor» in the frequency control. Program forming torque on the shaft of asynchronous motor through the mutual rotation vectors of the magnetic field of stator and rotor taking into account the amplitude and phase fluctuations in moving body of the industrial robot allow more accurate positioning gripping device in the performance of the transport and manufacturing operations.
Список литературы Демпфирование колебаний захватного устройства промышленного робота в режиме двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя при частотном управлении
- Карнаухов Н.Ф. Асинхронный привод механизмов малых перемещений/Н.Ф. Карнаухов, М.Н. Филимонов, С.А. Ушаков//Новые технологии управления движением технических объектов: мат. 4-й Междунар. науч.-техн. конф. -Ростов н/Д: Издательство СКНЦ ВШ, 2001. -133 с.
- Карнаухов Н.Ф. Энергетические показатели электропривода при частотном способе управления асинхронным двигателем/Н.Ф. Карнаухов, В.А. Прус, М.Н. Филимонов//Динамика технологических систем: тр. VIII Междунар. науч.-техн. конф. -Т.III. -Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2007. -219 с.
- Карнаухов Н.Ф., Филимонов М.Н., Ушаков С.А. Установка для демонстрации рекламно-информационного материала и устройство управления перемещением носителя. Патент на полезную модель. № 36914 РФ, МПК7 G 09 F 13/00 H 02 P-7/36. -Опубл. в, 2004. -№ 9.
- Карнаухов Н.Ф. Особенности формирования двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя мехатроннной системы при частотном управлении/Н.Ф. Карнаухов, М.Н. Филимонов, Н.В. Деркачев//Мехатроника -2008: мат. IV Междунар. науч.-практ. студ. коллоквиума, 18-20 июня/ЮРГТУ. -Новочеркасск, 2008. -С. 17-20.
- Робототехнические системы в сборочном производстве; под ред. Е.В.Пашкова. -Киев: Вища школа, 1987. -272 с.
- Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями/А.А. Булгаков. -М.: Энергоиздат, 1982. -216 с.
- Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах/А.Д. Поздеев. -Чебоксары: Изд-во Чуваш. ун-та, 1998. -172 с.
- Переходные процессы в электрических машинах и аппаратах и вопросы их проектирования: учеб. пособие для вузов/О.Д.Гольденберг, О.Б. Буль, И.С. Свириденко, С.П. Хелемская; под ред. О.Д. Гольденберга. -М.: Высшая школа, 2001. -512 с.
- Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты/Р.Т. Шрейнер. -Екатеринбург: УРО РАН, 2000. -654 с.
- Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MatLab и fuzzyTECH/А.В. Леоненков. -СПб.: БХВ -Петербург, 2003.
