Динамика управляемого движения мобильных колесных роботов по сигналу оптронной матрицы
Автор: Бартенев В.В., Яцун С.Ф.
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Механика и промышленность
Статья в выпуске: 5-2 т.11, 2009 года.
Бесплатный доступ
Рассмотрена задача управления движением колесных мобильных роботов по сигналу оптронной матрицы. Выделены критерии качества управляемого движения таких роботов, кратко рассмотрен формализм неголономной механики, применяемый для построения их математических моделей. Представлена математическая модель трехколесного мобильного робота с двумя независимыми ведущими колесами, предложен алгоритм управления его движением по сигналу оптронной матрицы. Моделирование движения такого робота, управляемого по сигналу оптронной матрицы и оптронной линейки, осуществлено посредством разработанного программного средства. Приведены результаты моделирования, показаны преимущества предложенного алгоритма.
Колесные мобильные роботы, управление движением, оптронная матрица
Короткий адрес: https://sciup.org/148198718
IDR: 148198718 | УДК: 531.8
Dynamics of mobile wheeled robots controlled motion on the base of optron matrix signal
The problem of wheeled mobile robots motion control on the base of optron matrix signal is considered. The meas-ures of robots controlled motion quality are defined. The formalism of nonholonomic mechanics is considered. It's applied for development of the robots mathematical models. The mathematical model of the three-wheeled mobile robot with two independent driving wheels is presented. The algorithm of the robots motion control on the base of optron matrix signal is offered. The modeling of the robots controlled motion what's implemented on the base of op-tron matrix signal and optical ruler is carried out by the use of the developed software. The results of modeling and advantages of offered algorithm are given.
Список литературы Динамика управляемого движения мобильных колесных роботов по сигналу оптронной матрицы
- Девянин, Е.А. О движении колесных роботов//Докл. науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». -1998. -C. 169-200.
- Мартыненко, Ю.Г. Динамика мобильных роботов//Соросовский образовательный журнал. -2000. -№5. -С. 110-116.
- Мартыненко, Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов//Фундаментальная и прикладная математика. -2005. -№8. -С. 29-80.
- Мартыненко, Ю.Г. Управление автономным движением мобильного робота МЭИ/Ю.Г. Мартыненко, А.И. Кобрин, Д.М. Гусев и др.//Докл. науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». -1999. -C. 58-80.
- Юревич, Е.И. Основы робототехники. 2-е изд. -Спб.: BXV-Петербург, 2005. -416 с.
