Использование алгоритма ожидания и максимизации правдоподобия в марковской модели непрерывного профиля для синхронизации сигналов манипулятора
Автор: Пономарев Д.И., Кухаренко Б.Г.
Журнал: Труды Московского физико-технического института @trudy-mipt
Рубрика: Информатика, управление, экономика
Статья в выпуске: 2 (10) т.3, 2011 года.
Бесплатный доступ
Рассматривается задача синхронизации управляющих сигналов манипулятора, чув- ствительными элементами которого являются прецизионные акселерометры. Данные записываются с двух независимых датчиков ускорения, установленных в устройстве. Из-за неточной калибровки акселерометров, шумов электрической схемы манипу- лятора, а также из-за асинхронности тактовых сигналов записи датчиков имеют различия. Для выравнивания сигналов используется марковская модель непрерыв- ного профиля, параметры которой оцениваются при помощи алгоритма ожидания и максимизации правдоподобия. В работе получены результаты синхронизации двух управляющих сигналов манипулятора.
Короткий адрес: https://sciup.org/142185736
IDR: 142185736
Список литературы Использование алгоритма ожидания и максимизации правдоподобия в марковской модели непрерывного профиля для синхронизации сигналов манипулятора
- Kukharenko B.G., Ponomarev D.I. Bayesian filtering of control signal of telerobotic manipulator with precise accelerometer//Проблемы машиностроения и автоматизации. -2011. -№ 1. -С. 72-76.
- Listgarten J., Neal R.M., Roweis S.T., Emili A. Multiple alignment of continuous time series/ed. by L.K. Saul, Y. Weiss, L. Bottou//Advances in Neural Information Processing Systems. Cambridge, MA: The MIT Press. -2005. -V. 17. -P. 5-13.
- Dempster A.P., Laird N.M., Rubin D.B. Maximum likelihood from incomplete data via the EM algorithm//Proceedings of the Royal Statistical Society. -1976. -P. 1-38.
- Neal R., Hinton G. A view of the EM algorithm that justifies incremental, sparse, and other variants/ed. M.I. Jordan//Learning in Graphical Models. Kluwer Academic Press. -1998. -P. 355-368.
- Poritz A.B. Hidden Markov models: A guided tour//Proceedings of the IEEE Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP). Morgan Kaufmann. -1988. -P. 7-13.
- Listgarten J. Analysis of Sibling Time Series Data: Alignment and Difference Detection. PhD Thesis. University of Toronto: Graduate Department of Computer Science. -2007.
- Oppenheim A.V., Schafer R.W. Discrete-Time Signal Processing. 2nd ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice-Hall. 1999.
- Dimitriadis D., Potamianos A., Maragos P. A comparison of the squared energy and Teager-Kaiser operators for short-term energy estimation in additive noise//IEEE Transactions on signal processing. -2009. -V. 57, N 7. -P. 2569-2581.
- Витерби А. Границы ошибок для сверточных кодов и асимптотически оптимальный алгоритм декодирования//Некоторые вопросы теории кодирования. -М.: Мир. -1970. -С. 142-165.
- Viterbi A.J. Convolutional codes and their performance in communication systems//IEEE Transactions on Communication Technologies. -1971. -V. COM-19. -P. 751-772.
