Электромеханические силокомпенсирующие системы подъёмно-транспортных манипуляторов
Автор: Пятибратов Георгий Яковлевич, Сухенко Николай Александрович
Журнал: Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика @vestnik-susu-power
Рубрика: Электромеханические системы
Статья в выпуске: 4 т.14, 2014 года.
Бесплатный доступ
Рассмотрены подъёмно-транспортные устройства, при работе которых требуется осуществлять перемещение и позиционирование объектов с помощью незначительных усилий рук человека, прикладываемых непосредственно к перемещаемому объекту. Проанализированы применяемые способы реализации их конструкции и технические характеристики, на основе которых сформулированы требования к электромеханической системе рассматриваемых подъёмно-транспортных манипуляторов. С учётом недостатков существующих систем управления предложен новый подход при построении систем управления электроприводов подъёмно-транспортных манипуляторов. С помощью методов оптимального управления, основанных на вариационном исчислении, с учётом реальных ограничений управляющего воздействия и энергетических возможностей электропривода выполнен синтез оптимального регулятора усилия в электромеханической системе с обратной связью по ускорению электродвигателя. С использованием методов математического моделирования применительно к манипулятору МП-100 выполнены исследования, подтверждающие преимущества предлагаемой структуры системы управления подъёмно-транспортными манипуляторами, которая позволит повысить качество функционирования манипулятора.
Подъёмно-транспортный манипулятор, оптимальный регулятор, регулирование усилий, электропривод
Короткий адрес: https://sciup.org/147158288
IDR: 147158288
Список литературы Электромеханические силокомпенсирующие системы подъёмно-транспортных манипуляторов
- Сбалансированные манипуляторы/И.Л. Вла¬дов, В.Н. Данилевский, П.Б. Ионов и др.; под ред. П.Н. Белянина. -М.: Машиностроение, 1988. -264 с.
- Сухенко, Н.А. Совершенствование систем управления сбалансированных манипуляторов/Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов//Изв. вузов. Электромеханика. -2010. -№ 5. -С. 77-81.
- Александров, М.П. Грузоподъёмные машины: учеб. для вузов/М.П. Александров, Л.Н. Колобов, Н.А. Лобов. -М.: Машиностроение, 1986. -400 с.: ил.
- Башарин, А.В. Управление электроприводами: учеб. пособие для вузов/А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. -Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. -392 с.
- Пятибратов, Г.Я. Применение электропривода переменного тока при создании перспективных систем сбалансированных манипуляторов/Г.Я. Пятибратов, Н.А. Сухенко//Изв. вузов. Электромеханика. -2011. -№ 1. -С. 37-39.
- Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями. -2-е изд. перераб. и доп./Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. -СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург. отд-ние, 1992. -288 с.: ил.
- Пятибратов, Г.Я. Принципы построения и реализации систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов/Г.Я. Пятибратов//Изв. вузов. Электромеханика. -1998. -№ 5. -С. 73-83.
- Пятибратов, Г.Я. Создание и внедрение систем управления усилиями в упругих передачах и исполнительных устройствах электромеханических комплексов/Г.Я. Пятибратов, О.А. Кравченко//Изв. вузов. Электромеханика. -2008. -№ 1. -С. 45-56.
- Пятибратов, Г.Я. Способы реализации и направления совершенствования тренажёров для подготовки космонавтов к работе в невесомости/Г.Я. Пятибратов, О.А. Кравченко, В.П. Папирняк//Изв. вузов. Электромеханика. -2010. -№ 5. -С. 70-76.
- Состояние, проблемы, и пути совершенствования систем имитации невесомости для наземной отработки изделий космической техники/Г.Я. Пятибратов, В.П. Папирняк, В.Г. Полежаев, А.И. Супчев//Изв. вузов. Северо-Кавказ. регион. Технические науки. -1995. -№ 3-4. -С. 39-49.
- Кравченко, О.А. Создание и опыт эксплуатации силокомпенсирующих систем, обеспечивающих многофункциональную подготовку космонавтов к работе в невесомости/О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов//Изв. вузов. Электромеханика. -2008. -№ 2. -С. 42-47.
- Пятибратов, Г.Я. Активное демпфирование электроприводом упругих колебаний исполнительных механизмов сбалансированных манипуляторов/Г.Я. Пятибратов, И.В. Хасамбиев//Изв. вузов. Электромеханика. -2007. -№ 4. -С. 55-61.
- Пятибратов, Г.Я. Принципы построения и способы реализации электромеханических систем сбалансированных манипуляторов с упругими исполнительными механизмами/Г.Я. Пятибратов, Н.А. Сухенко, И.В. Хасамбиев//АЭП 2007: тр. V Междунар. (XVI Всерос.) конф. по автоматизированному электроприводу, Санкт-Петер¬бург, 18-21 сент., 2007 г. -СПб., 2007. -С. 81-84.
- Сухенко, Н.А. Пути и способы оптимизации структуры и параметров электромеханических систем компенсации силы тяжести/Н.А. Сухенко, О.А. Кравченко//Изв. вузов. Электромеханика. -2003. -№ 5. -С. 30-36.
- Кравченко, О.А. Определение качества функционирования электромеханических стендов имитации невесомости/О.А. Кравченко//Изв. вузов. Электромеханика. -2002. -№ 3. -С. 50-55.
- Петров, Ю.П. Синтез оптимальных систем управления при неполностью известных возмущающих силах/Ю.П. Петров. -Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1987. -292 с.
- Кравченко, О.А. Синтез оптимального регулятора усилий в электромеханических системах с упругими связями/О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов//Изв. вузов. Электромеханика. -1998. -№ 4. -С. 58-63.
- Сухенко, Н.А. Совершенствование систем управления сбалансированных манипуляторов/Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов//Изв. вузов. Электромеханика. -2010. -№ 5. -С. 77-81.
