Кинематическая модель группового преследования для множеств целей методом параллельного сближения

Бесплатный доступ

В данной работе приводится кинематическая модель группового преследования для множеств целей методом параллельного сближения. Модель основывается на том, что преследователи стараются придерживаться заранее спроектированных траекторий. Основным отличием предполагаемой модели является наложение ограничений на кривизну траекторий преследователей, что является характерным для объектов, не имеющих возможности изменять направление скорости мгновенно. Начальные направления скоростей преследователей имеют произвольный характер, что вносит изменения в известный метод параллельного сближения. В рассматриваемой геометрической модели цели достигаются преследователями одновременно. Это происходит из-за изменения длин прогнозируемых траекторий таким образом, чтобы синхронизировать время достижения цели. Изменение длин прогнозируемых траекторий происходит за счет увеличения радиуса кривизны на первоначальном участке траектории. Была разработана программа, в которой два преследователя с первоначальными произвольными направлениями скоростей начинают преследовать цель, движущуюся прямолинейно с постоянной скоростью, а также была написана программа преследования группой из трех преследователей группы из двух целей. Достижение целей происходит одновременно. Важным вопросом в представленной модели является распределение преследователей по целям. В тестовой программе распределение производилось вручную.

Еще

Преследование, цель, преследователь, траектория, достижение, синхронизация

Короткий адрес: https://sciup.org/147235328

IDR: 147235328   |   DOI: 10.14529/build210309

Список литературы Кинематическая модель группового преследования для множеств целей методом параллельного сближения

  • Айзекс, Р. Дифференциальные игры / Р. Айзекс. - М.: Мир, 1967. - 480 с.
  • Понтрягин, Л.С. Линейная дифференциальная игра убегания / Л.С. Понтрягин // Тр. МИАН СССР. - 1971. - Т. 112. - С. 30-63.
  • Красовский, Н.Н. Позиционные дифференциальные игры / Н.Н. Красовский, А.И. Субботин. -М.: Наука, 1974. - 456 с.
  • Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2020665641. Кинематическая модель метода параллельного сближения.
  • https://www.youtube.com/watch?v= aC4PuXTgVS0&feature=youtu.be. Раздел «Групповое преследование одиночной цели»
  • http://dubanov.exponenta.ru. Раздел «Групповое преследование с различными стратегиями одиночной цели»
  • Желнин, Ю.Н. Линеаризованная задача преследования и уклонения на плоскости / Ю.Н. Желнин // Ученые записки ЦАГИ. - 1977. - № 3. - Т. 8. -С. 88-98.
  • Бурдаков, С.В. Алгоритмы управлением движения мобильным роботом в задаче преследования / С.В. Бурдаков, П.А. Сизов // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление. -2014. - № 6 (210). - С. 49-58.
  • Симакова, Э.Н. Об одной дифференциальной игре преследования / Э.Н. Симакова // Автоматика и телемеханика. - 1967. - № 2. - С. 5-14.
  • Алгоритм следования прогнозируемым траекториям в задаче преследования. - http:// dubanov.exponenta.ru (дата обращения: 22.07.2019)
  • Вагин, Д.А. Задача преследования жестко скоординированных убегающих / Д.А. Вагин, Н.Н. Петров // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2001. - № 5. - С. 75-79.
  • Банников, А.С. Некоторые нестационарные задачи группового преследования / А.С. Банников // Известия Института математики и информатики УдГУ. - 2013. - Вып. 1 (41). - С. 3-46.
  • Банников, А.С. Нестационарная задача группового преследования / А.С. Банников // Труды Математического центра имени Н.И. Лобачевского. Лобачевские чтения-2006. Материалы Пятой молодежной научной школы-конференции / научные редакторы: А.М. Елизаров, С.Р. Насыров, В.В. Шурыгин (мл.). - 2006. - С. 26-28.
  • Изместьев, И.В. Задача преследования маломаневренных объектов с терминальным множеством в форме кольца / И.В. Изместьев, В.И. Ухо-ботов // Итоги науки и техники. Современная математика и ее приложения. Тематические обзоры. -2018. - Т. 148. - С. 25-31.
  • Результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями с визуализацией сети линий прогнозируемых траекторий. - https://www.youtube.com/watch?v= NNJDJOJT34I (дата обращения: 22.03.2021)
  • Результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями без визуализации сети линий прогнозируемых траекторий. - https://www.youtube.com/watch?v= tdbgoNoby3A (дата обращения: 23.03.2021).
  • Константинов, Р.В. О квазилинейной дифференциальной игре с простой динамикой при наличии фазового ограничения / Р.В. Константинов // Математические заметки. - 2001. - Т. 69, вып. 4. - С. 581-590.
  • Панкратова, Я.Б. Решение кооперативной дифференциальной игры группового преследования / Я.Б. Панкратова // Дискретный анализ и исследование операций. - 2010. - Т. 17, № 2. - С. 57-78.
  • Петросян, Л.А. Теория Игр / Л.А. Петро- 20. Петросян, Л.А. Преследование на плоскосян, Н.А. Зенкевич, Е.В. Шевкопляс. - Изд-во сти / Л.А. Петросян, Б.Б. Рихсиев. Изд-во «Нау-«БХВ-Петербург», 2012. - 424 с. ка», 1991. - 94 с.
Еще
Статья научная