Метод определения взаимных координат БПЛА в группе на основе радиодальномерных измерений с ретрансляцией

Статья посвящена актуальной проблеме организации высокоточной взаимной навигации в группе (рое) беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). В работе дан краткий анализ ключевых подходов к решению этой задачи: централизованного, децентрализованного (роевого) и гибридного. Особое внимание уделено гибридным методам, сочетающим использование ГНСС и ультраширокополосных (UWB) радиотехнических систем. Показаны недостатки этих методов: высокая загрузка каналов связи, сложность синхронизации и объединения локальных систем координат, а также ограниченная дальность действия. В качестве альтернативы предложен радиодальномерный метод с ретрансляцией, позволяющий измерять расстояния между БПЛА‑лидером и остальными БПЛА группы. Подробно описан усовершенствованный метод взаимной навигации, комбинирующий радиодальномерный и ретрансляционный подходы. Представлен пошаговый алгоритм, позволяющий по результатам циклических измерений определить не только расстояния от лидера до каждого БПЛА, но и все взаимные расстояния между членами группы. На основе этих данных выведены формулы для расчета координат всех БПЛА в локальной декартовой системе, связанной с БПЛА‑лидером.