Метод управления роботом на основе определения расстояния
Автор: Шуайчжао Ф.
Журнал: Мировая наука @science-j
Рубрика: Основной раздел
Статья в выпуске: 1 (94), 2025 года.
Бесплатный доступ
Данная статья посвящена рассмотрению методов калибровки кинематических параметров роботов, направленных на минимизацию ошибок, возникающих из-за отклонений в геометрии конструкций и монтаже. Рассматриваются ключевые подходы к калибровке, включая прямую и обратную калибровку, методы фильтрации данных, оптимизацию с использованием метода наименьших квадратов, а также использование современных измерительных устройств, таких как лазерные трекеры и координатно-измерительные машины (CMM). В статье также анализируется роль машинного обучения в повышении точности и гибкости системы калибровки. Применение этих методов позволяет повысить точность позиционирования роботов, что имеет важное значение для их эффективной работы в различных промышленных областях.
Калибровка кинематических параметров, робототехника, прямой метод калибровки, обратный метод калибровки, фильтрация данных, метод наименьших квадратов, лазерные трекеры, координатно-измерительные машины, тензометрические датчики, машинное обучение, точность позиционирования
Короткий адрес: https://sciup.org/140308827
IDR: 140308827
Список литературы Метод управления роботом на основе определения расстояния
- Rehg. J.A.Introduction to robotics in CIM systems // Prentice Hall, Upper Saddle River, NY, 2000. 440 p.
- Nof. S.Y. Handbook of industrial robotics. New York: John Wiley, 1999. 1348 p.
- Stone H.W. Kinematic Modelling, Identification, and Control of Robotic Manipulators. Boston: Kluwer Academic Publishers, 1987. 225 p.
- Mooring B.W., Roth Z.S., DrielsM.R. Fundamentals of manipulator calibration. New York: John Wiley & Sons, 1991. 329 p.
- MasonM.T. Mechanics of robotic manipulation. Cambridge: MIT Press, 2001. 253 р.
- BernhardtR., AlbrightS.L. Robot calibration. London: Chapman and Hall, 1993. 311 p.
- EverettL.J., DrielsM., MooringB.W. Kinematic modelling for robot calibration // Proc. of IEEE Int. Conference on Robotics and Automation. 1987. P.183-189.
- Everett L., Hsu T. The theory of kinematic parameter identification for industrial robots // ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1988. Vol. 110, No 3. P. 96-100.
