Многофакторный выбор электромеханического модуля для перспективного сбалансированного манипулятора
Автор: Даньшина Анжела Александровна, Пятибратов Георгий Яковлевич
Журнал: Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика @vestnik-susu-power
Рубрика: Электроэнергетика
Статья в выпуске: 3 т.16, 2016 года.
Бесплатный доступ
Применена методика многофакторного определения рациональных параметров передаточных механизмов для выбора электродвигателя систем вертикального перемещения груза с помощью перспективного сбалансированного манипулятора. Комплексный подход выбора силовой части сбалансированного манипулятора основан на учете трех основных ограничений: согласование скоростей двигателя и исполнительного механизма манипулятора, работа привода с минимально возможным значением максимального крутящего момента, обеспечение режима работы электродвигателя в режиме его стоянки под током при номинальной нагрузке. Выбор требуемого значения радиуса приведения механизма из допустимых его значений рекомендуется выполнять с применением компромиссного выбора рационального значения радиуса приведения, удовлетворяющего выполнению всех рассматриваемых условий. Рациональные параметры электромеханического модуля выбраны при вариации значения радиуса приведения двигателя с учетом критерия минимизации суммарного максимального момента двигателя, что обеспечило компромиссный выбор требуемых параметров электромеханического модуля. Для создания перспективного сбалансированного манипулятора рекомендовано применять высокоскоростные синхронные электродвигатели с возбуждением от постоянных магнитов.
Сбалансированный манипулятор, многофакторный выбор, электромеханический модуль, система вертикальных перемещений
Короткий адрес: https://sciup.org/147158361
IDR: 147158361 | DOI: 10.14529/power160303
Список литературы Многофакторный выбор электромеханического модуля для перспективного сбалансированного манипулятора
- Сбалансированные манипуляторы/И.Л. Владов ; под ред. П.Н. Белянина. -М.: Машиностроение, 1988. -264 с. -(Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).
- Сухенко, Н.А. Электромеханические и мехатронные системы управления усилиями промышленных манипуляторов: моногр./Н.А Сухенко, Г.Я. Пятибратов. -Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ (НПИ), 2014. -164 с.
- Сухенко, Н.А. Совершенствование систем управления сбалансированных манипуляторов/Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов//Известия вузов. Электромеханика. -2010. -№ 5. -С. 77-81.
- Сухенко, Н.А. Перспективные электромеханические системы управления усилиями промышленных манипуляторов/Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов, А.А. Даньшина//Известия вузов. Электромеханика. -2015. -№ 5 (541). -С. 76-81.
- Пятибратов, Г.Я. Принципы построения и реализации систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов/Г.Я. Пятибратов//Известия вузов. Электромеханика. -1998. -№ 5-6. -С. 73-83.
- Дебда, Д.Е. Анализ возможностей активных и комбинированных электромеханических систем компенсации силы тяжести обезвешиваемых объектов/Д.Е. Дебда, Г.Я. Пятибратов//Известия вузов. Электромеханика. -2001. -№ 2. -С. 33-37.
- Кравченко, О.А. Компенсация влияния сил трения на качество работы электромеханических комплексов/О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов//Новые технологии управления движением технических объектов: материалы II Междунар. науч.-техн. конф. -Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999. -С. 26-28.
- Пятибратов, Г.Я. Многокритериальный выбор параметров электромеханических систем компенсации сил тяжести при вертикальных перемещениях объектов/Г.Я. Пятибратов//Известия вузов. Электромеханика. -1993. -№ 5. -С. 65-70.
- ГОСТ 26057-84. Манипуляторы сбалансированные. Общие технические условия. -М.: Изд-во стандартов, 1985. -10 с.
- Боровичский опытный машиностроительный завод. Сравнительная таблица /Боровичский опытный машиностроительный завод. -http://bomz.su/table/(дата обращения: 26.05.2016).
- Gorbel. Intelligent Lifting Devices G-Force®/Easy Arm™ /Gorbel. -https://www.gorbel.com/Resources/products/intelligentassistdevices/gforce/documents/g-forcebrochure.pdf (дата обращения: 27.05.2016).
- Knight Global, Inc. Ergonomic Material Handling Systems /Knight Global, Inc. -http://www.knight-ind.com/brochures/knight_global_ product_catalog_web.pdf (дата обращения: 27.05.2016).
- Справочник по электрическим машинам: в 2 т./под общ. ред. И.П. Копылова, Б.К. Клокова. -М.: Энергоатомиздат, 1989. -Т. 2. -688 с.
