Модель бесконтактного транспортного средства как системы с особой точкой

Известные модели бесконтактных транспортных средств обычно описываются уравнениями невысокого порядка. Это обусловлено наличием непреодолимых проблем с получением аналитического решения для нелинейных уравнений выше второго порядка. В реальных системах обобщенная координата может зависеть от многих переменных величин, каждая из которых описывается своим многомерным дифференциальным уравнением. В этих случаях линеаризация является единственным методом перехода от исходной нелинейной модели к интегрируемой модели. В данной статье применен один из известных методов линеаризации нелинейных моделей - замена аргумента нелинейной функции на известную функцию времени с последующим определением коэффициентов линеаризации. В работе предлагается модель бесконтактного транспортного средства, в которой нелинейность силового воздействия аппроксимируется переменным коэффициентом гиперболического типа. Модель нелинейности зависит от времени и от скорости перемещения ротора как от параметра. Модель бесконтактного подвеса может быть классифицирована как модель линейной нестационарной системы управления с особой точкой. Модель может быть использована для анализа и синтеза систем управления гироскопами и бесконтактными транспортными средствами.