Моделирование системы робастного слежения при неизвестных верхних границах возмущений и помехи измерений. Ч.I. Оценивание верхних границ
Автор: Соколов В.Ф.
Журнал: Известия Коми научного центра УрО РАН @izvestia-komisc
Рубрика: Физико-математические науки
Статья в выпуске: 4 (12), 2012 года.
Бесплатный доступ
В статье приводится описание и результаты численного моделирования задачи робастного слежения для объекта управления с дискретным временем при неизвестных верхних границах возмущений. Передаточная функция номинальной модели управляемого объекта предполагается известной, а верхние границы внешнего возмущения, помехи измерений и операторных возмущений по выходу и управлению считаются неизвестными. Алгоритм робастного слежения базируется на ослабленной верификации оценок верхних границ в замкнутом контуре и использовании соответствующего такой верификации показателя к а чества задачи слежения в качестве идентификационного критерия. В первой части статьи излагаются метод ослабленной верификации и алгоритм вычисления оптимальных оценок верхних границ.
Робастное управление, задача слежения, ограниченное возмущение, неопределенность, помеха измерений
Короткий адрес: https://sciup.org/14992565
IDR: 14992565 | УДК: 517.977+
Modelling of robust tracking system under unknown upper bounds on perturbations and measurement noise. Part I: estimation of upper bounds
This paper presents an algorithm for robust synthesis in the ℓ1 setup in tracking problem under incomplete prior information. Nominal model in the form of linear discrete-time single-input single-output system is assumed to be known and the upper bounds on exogenous disturbance, measurement noise and coprime factor perturbations to be unknown to controller designer. Robust synthesis is based on relaxed model validation and treating the associated control criterion as the identification criterion. The first part of the paper presents the method of the relaxed model validation and an algorithm for computing the optimal estimates of upper bounds.
Список литературы Моделирование системы робастного слежения при неизвестных верхних границах возмущений и помехи измерений. Ч.I. Оценивание верхних границ
- Smith R.S. and Dahleh M. (Eds.) The Modeling of Un certa in ty in Control Systems (Lect. Not. in Control and Information Sciences). Vol. 192. London, U.K.: Springer-Verlag, 1994. 391 p.
- LjungL, VicinoA. (Eds.) Special Issue on System Identification//IE E E Trans. Autom. Control. 2005. Vol. 50. No. 10.
- Soderstrom T., Van Den Hof P., Wahlberg B., Weiland S. (Eds.) Special Issue on Data-Based Modelling and System Identification//Automatica. 2005. Vol. 41. No. 3.
- Gevers M. A Personal View of the Development of System Identification//IE E E Control Syst. Magazine. 2006. Vol. 26. No. 6. P. 93-105.
- Hjalmarsson H. From experiment design to closed-loop control//Automatica. 2005. Vol. 41. P. 393-438.
- Khammash M., Pearson J.B. Analys is and design fo r robust performance with structured uncertainty//Syst. Control Lett. 1993. Vol. 20(3). P. 179-187.
- Khammash M., Pearson J.B. Performance robustness of discrete-time systems with structured uncertainty//IE E E Trans. Autom. Control. 1991. Vol. 36. No. 4. P. 398-412.
- Соколов В.Ф. Адаптивное субоптимальное уп равление в случае ограниченной помехи//А в томат. и телемех. 1985. № 9. С. 78-86.
- Sokolov V.F. Ad ap tive suboptimal control of a line ar system with bounded disturbances//Syst. Control Lett. 1985. Vol. 6. P. 93-98.
- Куржанский А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности. М.: Наука, 1977. 392 с.
- Соколов В.Ф. Асимптотическое робастное качество дискретной системы слежения в I 1 -метрике//Автомат. и телемех. 1999. № 1. С. 101112.
- Соколов В.Ф. Оценка качества робастной системы управления при неизвестных верхних границах возмущений и помехи измерений//Автомат. и телемех. 2010. № 9. С. 3-18.
- Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович ВА. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. 448 с.
- Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Робастная устойчивость и управление. М.: Наука, 2002. 303 с.
- Соколов В.Ф. Синтез ^1 -субоптимального робастного регулятора для линейного дискретного скалярного объекта со структурированной неопределенностью//Автомат. и телемех. 1999.№ 11. С. 80-99.
- Sokolov V.F. Ј1 Optimal Robust Controlle r for SISO P la n t under Coprime Factor Perturbations//IE E E Trans. Autom. Control. 2000. Vol. 45. No. 12. P. 2339-2345.
- Khammash M.H., A new approach to the solution of the I 1 control problem: the scaled-Q method//IE E E Trans. Autom. Control. 2000. Vol. 45. P. 180-187.
- Sokolov V.F. Suboptimal robust synthesis for MIMO plant under coprime factor perturbations//Syst. Control Lett. 2008. Vol. 57(4). P. 348355.
- Соколов В.Ф. Синтез субоптимальных робастных регуляторов при неизвестных весах возмущений//Автомат. и телемех. 2007. № 3. С. 126-141.
- Гавурин М.К., Малоземов В.Н. Экстремальные задачи с линейными ограничениями. Л.: Изд-во Ленинград. ун-та, 1984. 176 с.
