Моделирование системы робастного слежения при неизвестных верхних границах возмущений и помехи измерений. Ч.II. Синтез управления и численное моделирование
Автор: Соколов В.Ф.
Журнал: Известия Коми научного центра УрО РАН @izvestia-komisc
Рубрика: Физико-математические науки
Статья в выпуске: 3 (15), 2013 года.
Бесплатный доступ
В статье приводится описание и результаты численного моделирования задачи робастного слежения для объекта управления с дискретным временем при неизвестных верхних границах возмущений. Передаточная функция номинальной модели управляемого объекта предполагается известной, а верхние границы внешнего возмущения, помехи измерений и операторных возмущений по выходу и управлению считаются неизвестными. Алгоритм робастного слежения базируется на ослабленной верификации оценок верхних границ в замкнутом контуре и использовании соответствующего такой верификации показателя качества задачи слежения в качестве идентификационного критерия. Во второй части статьи дается описание рекуррентного алгоритма оценивания верхних границ и построения управления. Приведенные результаты численного моделирования иллюстрируют эффективность предлагаемого метода синтеза управления.
Робастное управление, задача слежения, ограниченное возмущение, неопределенность, помеха измерений
Короткий адрес: https://sciup.org/14992621
IDR: 14992621 | УДК: 517.977
Modelling of robust tracking system under unknown upper bounds on perturbations and measurement noise. Part II: control synthesis and simulations
This paper presents an algorithm for robust synthesis in the ℓ1 setup in tracking problem under incomplete prior information. Nominal model in the form of linear discrete-time single-input single-output system is assumed to be known and the upper bounds on exogenous disturbance, measurement noise and coprime factor perturbations to be unknown to controller designer. Robust synthesis is based on relaxed model validation and treating the associated control criterion as the identification criterion. The second part of the paper presents a recurrent algorithm for estimation of the upper bounds and control synthesis. The efficiency of the proposed robust synthesis is illustrated by simulations.
Список литературы Моделирование системы робастного слежения при неизвестных верхних границах возмущений и помехи измерений. Ч.II. Синтез управления и численное моделирование
- Соколов В.Ф. Моделирование системы робастного слежения при неизвестных верхних границах возмущений и помехи измерений. 4.1: Оценивание верхних границ//Известия Коми НЦ УрО РАН. 2012. Выпуск 3(15). С. 4-11.
- Walter Е., Piet-Lahanier Н. Exact recursive polyhedral description of the feasible parameter set for bounded error//IEEE Trans. Autom. Control. 1989. Vol. 34. P. 911-915.
- Соколов В.Ф. Асимптотически субоптимальное робастное управление дискретным объектом при неизвестных весах возмущений//Доклады АН. 2010. Т. 431. № 1. С. 32-35.
- Khammash М.Н., A new approach to the solution of the control problem: the scaled-Q method//IEEE Trans. Autom. Control. 2000.Vol. 45. P. 180-187.
- Sokolov V.F. Optimal Robust Controller for SISO Plant under Coprime Factor Perturbations//IEEE Trans. Autom. Control. 2000. Vol. 45. No. 12. P. 2339-2345.
- Соколов В.Ф. Асимптотическое робастное качество дискретной системы слежения в -метрике//Автомат, и телемех. 1999. № 1. С. 101-112.
- Соколов В.Ф. Оценка качества робастной системы управления при неизвестных верхних границах возмущений и помехи измерений//Автомат, и телемех. 2010. № 9. С. 3-18.
- Соколов В.Ф. Робастное управление в -постановке: верификация модели и оценивание весов возмущений//Автомат, и телемех. 2003.№ 11. С. 138-151.
- Sokolov V.F. Control-Oriented Model Validation and Errors Quantification in the £\ Setup//IEEE Trans. Autom. Control. 2005. Vol. 50. No.10. P. 1501-1509.
- Соколов В.Ф. Адаптивное субоптимальное управление в случае ограниченной помехи//Автомат. и телемех. 1985. № 9. С. 78-86.
- Sokolov V.F. Adaptive suboptimal control of a linear system with bounded disturbances//Syst. Control Lett. 1985. Vol. 6. P. 93-98.
- Барабанов A.E. Синтез минимаксных регуляторов. СПб.: Изд-во С. Петербургского ун-та, 1996. 222 с.
