Обработка навигационных данных в ROS2: формулы пересчета и работа с координатными системами

В последнее время автономные мобильные роботы и беспилотные транспортные средства получают все более широкое распространение, особенно в сложных условиях с ограниченной инфраструктурой – например, на карьерах или удаленных объектах. В таких системах очень важна точность и надежность позиционирования, поскольку от этого напрямую зависит безопасность и эффективность работы. Современные GNSS-приемники с поддержкой протоколов NMEA, UBX и коррекционных сервисов RTK/PPK позволяют получать данные с высоким уровнем точности. Однако для практического применения таких данных необходимо грамотно их обрабатывать и переводить в удобные для алгоритмов локализации форматы. В экосистеме ROS 2 реализованы специальные пакеты, которые помогают интегрировать и обрабатывать навигационные данные. Наиболее часто используется драйвер nmea_navsat_driver, который принимает NMEA-сообщения и преобразует их в стандартизированные ROS 2‑сообщения. В этой работе мы подробно рассмотрели, как происходит прием и обработка GNSS-данных в ROS 2 – от парсинга NMEA-сообщений до преобразования координат из глобальной системы WGS 84 в локальные метрические системы ENU и UTM с помощью узла navsat_transform_node. Особое внимание уделено настройкам драйвера, структуре сообщений и возможным ошибкам, возникающим при работе с GNSS.