Поворот тела без внешних движителей при помощи ротора
Автор: Сахаров А.В.
Журнал: Труды Московского физико-технического института @trudy-mipt
Рубрика: Космические исследования, механика
Статья в выпуске: 2 (22) т.6, 2014 года.
Бесплатный доступ
Рассмотрено твердое тело, обладающее полостью, на шероховатой плоскости. В качестве закона трения между телом и опорной плоскостью принимается локальный закон Амонтона-Кулона. Для определения контактных напряжений использовалась динамически совместная модель. Поворот тела на плоскости совершается благодаря вращению ротора внутри полости. При этом ротор располагается двумя способами: в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Составлены и численно проинтегрированы уравнения движения тела.
Сухое трение, закон амонтона-кулона, динамически совместная модель, контактное напряжение
Короткий адрес: https://sciup.org/142186004
IDR: 142186004
Список литературы Поворот тела без внешних движителей при помощи ротора
- Черноусько Ф.Л. Анализ и оптимизация движения тела управляемого посредством подвижной внутренней массы//ПММ. -2006. -Т. 70, вып. 6. -C. 915-941
- Черноусько Ф.Л. Оптимальные периодические движения двухмассовой системы в сопротивляющейся среде//ПММ. -2008. -Т. 72, вып. 2. -C. 202-215
- Иванов А.П., Сахаров А.В. Динамика твердого тела с подвижными внутренними массами и ротором на шероховатой плоскости//Нелинейная динамика. -2012. -Т. 8, № 4. -С. 763-772
- Francois Michaud, Jean de Lafontaine, Serge Caron A Spherical Robot for Planetary Surface Exploration//Proceeding of the 6th International Symposium on Artificial Intelligence and Robotics & Automation in Space: i-SAIRAS 2001. -2001
- Shourov Bhattacharya, Sunil K. Agrawal. Design, Experiments and Motion Planning of a Spherical Rolling Robot//Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation. -2000
- Иванов А.П. Основы теории систем с трением. -М.-Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2011
- Иванов А.П. Динамически совместная модель контактных напряжений при плоском движении твердого тела//ПММ. -2009. -Т. 73, вып. 2. -С. 189-203
