Предотвращение столкновений при круговом движении группы дронов самолетного типа на основе вращательной модификации искусственного потенциального поля

При согласованном круговом движении группы автономных беспилотных летательных аппаратов (БПЛА или дронов) важно обеспечить предотвращение столкновений между ними. Характерная ситуация возникает в том случае, если один из дронов круговой формации должен обогнать впереди летящего. Причина необходимости такого обгона может заключаться в заданной геометрии формации БПЛА, когда эта конфигурация заданного взаимного положения дронов поменялась по какой-либо причине. При этом ограниченная маневренность БПЛА именно самолетного требует учета особенностей их динамики при синтезе алгоритма предотвращения столкновений. Здесь также играет роль невозможность падения воздушной скорости БПЛА самолетного типа ниже определенного минимального значения. В данной статье предлагается использовать подход на основе вихревых векторных полей, которые по сути являются вращательной модификацией метода искусственного потенциального поля (APF). При этом круговое движение обеспечивается разработанным в предыдущих наших работах алгоритмом следования вдоль линии пути. В итоге был предложен алгоритм предотвращения столкновений, который работает эффективно, сохраняя согласованное круговое движение автономной формации дронов без излишних разворотов. Данный алгоритм был назван «Artificial Potential Field for Circular Motion» (сокращенно APFfCM). С помощью прямого метода Ляпунова показано, что траектории системы формации обладают равномерной ограниченностью при использовании предлагаемого алгоритма управления. За счет ограниченности кандидата на функцию Ляпунова при этом гарантировано, что не произойдет события столкновения между дронами. Таким образом, цель управления по обеспечению согласованного кругового движения без столкновений для автономной группы дронов самолетного типа достигается. Эффективная работа предлагаемого алгоритма продемонстрирована на моделях БПЛА самолетного типа («летающее крыло») в среде MATLAB/Simulink. Эти модели обладают как полной нелинейной динамикой, так и реализацией настроенных автопилотов, стабилизирующих угловое и траекторное движение.