Применение метода пропорциональной навигации при решении задач судовождения
Автор: Соловьев А. А., Шугай С. Н.
Журнал: Вестник Мурманского государственного технического университета @vestnik-mstu
Рубрика: Электротехника. Транспорт
Статья в выпуске: 4 т.25, 2022 года.
Бесплатный доступ
Разработка методов и алгоритмов управления судном при маневрировании относительно подвижного объекта и создание на основе этих разработок автоматизированных систем управления являются актуальными задачами судовождения. Наиболее оптимальный способ реализации управления подвижным объектом относительно другого подвижного объекта основан на применении метода пропорциональной навигации. Применительно к задачам судовождения этот метод изучен на уровне описания кинематики движения двух точек. Математическая модель предусматривает предварительный расчет экстраполируемых координат судна. Построение траекторий движения судна при любом заданном коэффициенте пропорциональности производится с учетом динамики судна и позволяет получить закон перекладки руля, а также спрогнозировать изменение в процессе маневрирования таких параметров судна, как угловая скорость и угол дрейфа. Предложенная математическая модель может быть использована для алгоритмического и программного обеспечения автоматизированных систем управления судном при маневрировании относительно подвижного объекта.
Пропорциональнаянавигация, судовождение, математическое моделирование
Короткий адрес: https://sciup.org/142235527
IDR: 142235527 | DOI: 10.21443/1560-9278-2022-25-4-400-408