Проектирование интеллектуальной системы управления избыточным роботом манипулятором с семью степенями свободы. Ч.1: технологии мягких вычислений
Автор: Николаева Алена Валериановна, Ульянов Сергей Викторович
Журнал: Сетевое научное издание «Системный анализ в науке и образовании» @journal-sanse
Статья в выпуске: 4, 2013 года.
Бесплатный доступ
Рассматривается проблема проектирования интеллектуальных систем управления с применением технологий мягких вычислений на примере робота манипулятора с семью степенями свободы. Проектирование робастных баз знаний производится с использованием специального интеллектуального инструментария - Оптимизатора Баз Знаний на мягких вычислениях. Эффективность спроектированных интеллектуальных систем управления с применением технологий мягких вычислений рассматривается в сравнении с системой управления с постоянными параметрами регулирующего звена. Для оценки работы систем управления введена система критериев качества, учитывающая методы оценки переходных процессов теории автоматического управления, адаптированная для рассматриваемого объекта управления - робота манипулятора с семью степенями свободы. Оценка работы систем управления производится по результатам моделирования в среде MatLab/Simulink.
Интеллектуальная система управления, нечеткий регулятор, база знаний, технологии мягких вычислений
Короткий адрес: https://sciup.org/14123236
IDR: 14123236
Список литературы Проектирование интеллектуальной системы управления избыточным роботом манипулятором с семью степенями свободы. Ч.1: технологии мягких вычислений
- Lavoie M.-H., Boudreau R. Obstacle Avoidance for Redundant Manipulators Using a Genetic Algorithm // Southeastcon'91 Conference, Williamsburg. - 1991. - 7-10 Apr.
- Secara C., Vladareanu L. Iterative genetic algorithm based strategy for obstacles avoidance of a redundant manipulator // Wseas Transaction on Mathematics. - 2010. - Vol. 9. -№ 3.
- Yu W., Rosen J. Neural PID Control of Robot Manipulators With Application to an Upper Limb Exoskeleton // Cybernetics, IEEE Transactions. - 2013. - Vol. 43. - № 2.
- Jasour A.M., Farrokhi M. Path Tracking and Obstacle Avoidance for Redundant Robotic Arms Using Fuzzy NMPC // American Control Conference, Hyatt Regency Riverfront. - St. Louis, MO, USA. - 2009. - June 10-12.
- Meza J.L., Santibáñez V., Soto R., Llama M.A. Fuzzy Self-Tuning PID Semiglobal Regulator for Robot Manipulators // Industrial Electronics, IEEE Transactions. - 2012. - Vol. 59. № 6.
