Проектирование интеллектуальной системы управления избыточным роботом манипулятором с семью степенями свободы. Ч.1: технологии мягких вычислений
Автор: Николаева Алена Валериановна, Ульянов Сергей Викторович
Журнал: Сетевое научное издание «Системный анализ в науке и образовании» @journal-sanse
Статья в выпуске: 4, 2013 года.
Бесплатный доступ
Рассматривается проблема проектирования интеллектуальных систем управления с применением технологий мягких вычислений на примере робота манипулятора с семью степенями свободы. Проектирование робастных баз знаний производится с использованием специального интеллектуального инструментария - Оптимизатора Баз Знаний на мягких вычислениях. Эффективность спроектированных интеллектуальных систем управления с применением технологий мягких вычислений рассматривается в сравнении с системой управления с постоянными параметрами регулирующего звена. Для оценки работы систем управления введена система критериев качества, учитывающая методы оценки переходных процессов теории автоматического управления, адаптированная для рассматриваемого объекта управления - робота манипулятора с семью степенями свободы. Оценка работы систем управления производится по результатам моделирования в среде MatLab/Simulink.
Интеллектуальная система управления, нечеткий регулятор, база знаний, технологии мягких вычислений
Короткий адрес: https://sciup.org/14123236
IDR: 14123236
Intelligent control system design redundant manipulator with a seven degrees of freedom. Pt.1: soft computing technology
The problem of control systems design with soft computing on example of 7 degrees of freedom manipulator is described. General methodology of robust knowledge base design using special intelligent toolkit (Knowledgebase Optimizator on soft computing technology) is developed. The efficiency of intelligent control systems by using soft computing technology is described in comparison with control system using constant coefficient gains of regulator. Set of performance criteria taking into account automatic control theory methods of transition estimations and tailored to concerned control object (7 degrees of freedom robot manipulator) is entered for estimate of control systems work. Estimate of control system work is performed by results of MatLab/Simulink simulation.
Список литературы Проектирование интеллектуальной системы управления избыточным роботом манипулятором с семью степенями свободы. Ч.1: технологии мягких вычислений
- Lavoie M.-H., Boudreau R. Obstacle Avoidance for Redundant Manipulators Using a Genetic Algorithm // Southeastcon'91 Conference, Williamsburg. - 1991. - 7-10 Apr.
- Secara C., Vladareanu L. Iterative genetic algorithm based strategy for obstacles avoidance of a redundant manipulator // Wseas Transaction on Mathematics. - 2010. - Vol. 9. -№ 3.
- Yu W., Rosen J. Neural PID Control of Robot Manipulators With Application to an Upper Limb Exoskeleton // Cybernetics, IEEE Transactions. - 2013. - Vol. 43. - № 2.
- Jasour A.M., Farrokhi M. Path Tracking and Obstacle Avoidance for Redundant Robotic Arms Using Fuzzy NMPC // American Control Conference, Hyatt Regency Riverfront. - St. Louis, MO, USA. - 2009. - June 10-12.
- Meza J.L., Santibáñez V., Soto R., Llama M.A. Fuzzy Self-Tuning PID Semiglobal Regulator for Robot Manipulators // Industrial Electronics, IEEE Transactions. - 2012. - Vol. 59. № 6.
