Разработка алгоритма компьютерного моделирования движения мобильного миниробота, перемещающегося с отрывом от опорной поверхности
Автор: Рукавицын А.Н., Лупехина И.В.
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Современные технологии в промышленности, строительстве и на транспорте
Статья в выпуске: 4-4 т.13, 2011 года.
Бесплатный доступ
В статье рассмотрены вопросы составления алгоритма решения дифференциальных уравнений, описывающих динамику движения мобильной двухмассовой механической системы, движущейся с отрывом от опорной поверхности. Представленная модель прыгающего миниробота состоит из внешнего тела (корпуса) и внутреннего (дебаланса), изменение угловой скорости которого позволяет осуществлять управление движением.
Прыгающий робот; математическая модель, алгоритм, динамические параметры, уравнение движения
Короткий адрес: https://sciup.org/148200240
IDR: 148200240
Список литературы Разработка алгоритма компьютерного моделирования движения мобильного миниробота, перемещающегося с отрывом от опорной поверхности
- Miyazaki, M. Jumping via robot body deformation -Mechanics and mechanism for higher jumping/M. Miyazaki, S. Hirai//Advances in Mobile robotics. Proceedings of the 11 International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. Coimbra. Portugal, 2008. P. 373-380.
- Larin, V.B. Concerning the designing of the hopping apparatus/V.B. Larin, V.M. Matiyasevich//Proceedings of the Fifth International Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2002. P. 365-372.
- Черноусько, Ф.Л. О движении тела, содержащего подвижную внутреннюю массу/Ф.Л. Черноусько//ДАН. 2005. Т. 405, № 1. С. 1-5.
- Болотник, Н.Н. Динамика управляемых движений вибрационных систем/Н.Н. Болотник, И.М. Зейдис, К. Циммерманн и др.//Изв. РАН. ТиСУ. 2006. №5. С. 157-167.
- Яцун, С.Ф. Исследование движения прыгающего миниробота/С.Ф. Яцун, И.В. Лупехина, А.Н. Рукавицын//Известия высших учебных заведений. Северо-кавказский регион. Серия: Технические науки. 2011. №2. С. 3-9.
- Лупехина, И.В. Моделирование движения прыгающего вибрационного микроробота/И.В. Лупехина, К.А. Сапронов, С.Ф. Яцун//Известия Курского государственного технического университета. -Курск: КурскГТУ. 2009. №5. С. 25-31.
- Журавлев, В.Ф. Основы теоретической механик -М.: Физматлит, 2001. 320 с.
