Разработка и промышленное внедрение электромеханических силокомпенсирующих систем управления усилиями в исполнительных механизмах шарнирно-балансирных манипуляторов
Автор: Алтунян Лермонт Левикович, Пятибратов Георгий Яковлевич, Сухенко Николай Александрович, Даньшина Анжела Александровна
Журнал: Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика @vestnik-susu-power
Рубрика: Электромеханические системы
Статья в выпуске: 2 т.18, 2018 года.
Бесплатный доступ
Создание и широкое применение за рубежом интеллектуальных грузоподъемных манипуляторов, позволяющих осуществлять перемещение рабочим, прикладывая усилия непосредственно к грузу, делает актуальным задачу модернизации отечественных манипуляторов, система управления которых построена по принципу регулирования скорости движения груза и имеющая ряд недостатков при их эксплуатации. Осуществление перемещения груза, воздействуя непосредственно на него, может быть реализовано на манипуляторах отечественного производства с применением силокомпенсирующей системы управления. Принцип работы такой системы заключается в компенсации при помощи электродвигателей гравитационных и других сил, препятствующих движению груза, а также в создании и поддержании неизменными в точках подвеса груза усилий, равных его весу. При этом движение груза осуществляется под действием внешних усилий. В результате данной работы обоснована целесообразность применения силокомпенсирующей системы управления. Произведен выбор необходимого оборудования и модернизация манипулятора отечественного производства для перемещения грузов типа ШБМ-150М. Экспериментально определены технические характеристики и функциональные возможности первого отечественного манипулятора ШБМ-150МИ с силокомпенсирующей системой управления.
Манипулятор интеллектуальный, силокомпенсирующая система, модернизация, синхронный электропривод, система управления
Короткий адрес: https://sciup.org/147232687
IDR: 147232687 | DOI: 10.14529/power180211
Список литературы Разработка и промышленное внедрение электромеханических силокомпенсирующих систем управления усилиями в исполнительных механизмах шарнирно-балансирных манипуляторов
- SCAGLIA INDEVA s.p.a. -http://www. indevagroup.com/industrial-manipulators/(дата обращения: 12.03.2018).
- DALMEC. Италия. -http://www.dalmec.com/ru/industrial_manipulators.html/(дата обращения: 12.03.2018).
- FAMATEC. Италия. -http://www.famatec.com/prodotti/mastro (дата обращения: 15.04.2018).
- Gorbel. США. -https://www.gorbel.com/products/ergonomic-lifting/traditional-lifting-devices/gs-series-electric-chain-hoist (дата обращения: 12.03.2018).
- Сбалансированные манипуляторы/И.Л. Владов ; под ред. П.Н. Белянина. -М.: Машиностроение, 1988. -264 с. -(Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).
- БОРОВИЧСКИЙ ОПЫТНЫЙ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫЙ ЗАВОД. Россия. -http://bomz.su/catalog/shbm-150m/(дата обращения: 12.03.2018).
- Даньшина, А.А. Совершенствование сбалансированных манипуляторов с применением активного способа компенсации веса груза/А.А. Даньшина, Л.Л. Алтунян//АЭП-2016: труды. IX Международной (XX Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу, г. Пермь, 3-7 октября 2016 г./Пермский национальный исследовательский политехнический университет. -Пермь: Изд-во ПНИПУ, 2016. -С. 405-408.
- Пятибратов, Г.Я. Способы и средства совершенствования сбалансированных манипуляторов с электромеханическими силокомпенсирующими системами: моногр./Г.Я. Пятибратов, А.А. Даньшина; ЮРГПУ (НПИ) им. М.И. Платова. -Новочеркасск: Лик, 2016. -194 с.
- Н.А. Сухенко Электромеханические и мехатронные системы управления усилиями промышленных манипуляторов: моногр./Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов; Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) им. М.И. Платова. -Новочеркасск: ЮРГПУ (НПИ) им. М.И. Платова, 2014. -164 с.
- Prospective electromechanical control systems of industrial manipulator efforts/N.A. Sukhenko, G.Ya. Pyatibratov, A.A. Danshina, L.L. Altunyan//International journal of power electronics and drive system (IJPEDS). -2016. -Vol. 7, no. 2. -P. 416-421.
- DOI: 10.11591/ijpeds.v7.i2.pp416-421
- Сухенко, Н.А. Перспективные электромеханические системы управления усилиями промышленных манипуляторов/Н.А. Сухенко, Г.Я. Пятибратов, А.А. Даньшина//Известия вузов. Электромеханика. -2015. -№ 5 (541). -С. 76-81.
- DOI: 10.17213/0136-3360-2015-5-76-81
- Пятибратов, Г.Я. Электромеханические силокомпенсирующие системы подъёмно-транспортных манипуляторов/Г.Я. Пятибратов, Н.А. Сухенко//Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». -2014. -Т. 14, № 4. -С. 67-75.
- ЮРГПУ (НПИ). Россия. -http://emf.npi-tu.ru/eie/(дата обращения: 12.03.2018).
- Г.Я. Пятибратов Принципы построения и реализации систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов / Г.Я. Пятибратов //Известия вузов. Электромеханика. -1998. -№ 5. -С. 73-83.
- Пятибратов, Г.Я. Создание и внедрение систем управления усилиями в упругих передачах и исполнительных устройствах электромеханических комплексов/Г.Я. Пятибратов, О.А. Кравченко//Известия вузов. Электромеханика. -2008. -№ 1. -С. 45-56.
- Принципы построения и реализации систем компенсации силы тяжести/О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов, Н.А. Сухенко, А.Б. Бекин//Известия вузов. Северо-Кавказский регион. Технические науки. -2013. -№ 2. -С. 32-35.
- Пятибратов, Г.Я. Многокритериальный выбор параметров электромеха-нических систем компенсации сил тяжести при вертикальных перемещениях объектов/Г.Я. Пятибратов//Известия вузов. Электромеханика. -1993. -№ 5. -С. 65-70.
- G.Ya. Pyatibratov Methods of efficient parameters multifactorial determination of industrial manipulators gears and electric drives / G.Ya. Pyatibratov, A.A. Danshina, L.L. Altunyan // Procedia Engineering. -2016. -Vol. 150. -P. 1403-1409.
- DOI: 10.1016/j.proeng.2016.07.336
- SEW-eurodrive. Россия. -https://www.sew-eurodrive.ru/glavnaya.html (дата обращения: 12.03.2018).
- Тензо-М. Россия. -https://www.tenso-m.ru (дата обращения: 12.03.2018).
- SCAIME. Франция. -http://www.scaime.com/en/48/produit/strain-gage-conditioner.html (дата обращения: 12.03.2018).
- Дебда, Д.Е. Особенности выбора структуры и параметров управляющих устройств электромеханических силокомпенсирующих систем/Д.Е. Дебда, Г.Я. Пятибратов//Новые технологии управления движением технических объектов: материалы III Междунар. науч.-техн. конф., г. Новочеркасск, 2000 г./Новочеркасск. ЮРГТУ (НПИ). -Новочеркасск: изд-во ЮРГТУ (НПИ), 2000. -Т. 1. -С. 17-20.
- Г.Я. Пятибратов Синтез систем подчиненного регулирования электро-приводов, минимизирующих динамические нагрузки в упругих механических передачах / Г.Я. Пятибратов // Известия вузов. Электромеханика. -1982. -№ 3. -С. 296-303.
- Pyatibratov, G.Ya. Synthesis of an object moving control system with flexible suspension under the action of external forces/G.Ya. Pyatibratov, D.Yu. Bogdanov, A.B. Bekin//Procedia Engineering. -2015. -Vol. 129. -P. 29-36.
- Пятибратов, Г.Я. Синтез системы управления усилиями в исполнительном механизме электромеханического силокомпенсирующего манипулятора/Г.Я. Пятибратов, А.А. Даньшина//Известия вузов. Электромеханика. -2017. -Т. 60, № 3. -С. 45-53.
- DOI: 10.17213/0136-3360-2017-3-45-53
