Автостабилизирующийся алгоритм схождения мобильных медицинских роботов

Бесплатный доступ

Работа посвящена возможности детерминированного и вероятностного рассеяния при различных предположениях состояния местоположения медицинских роботов как в безотказной, так и в уязвимой среде. Актуальность работы обусловлена необходимостью размещения медицинских роботов в пространстве координат, имеющие непересекающиеся полигоны (тела роботов), что в случае медицинских приложений абсолютно недопустимо. В качестве ограничений приняты предположения, что медицинский робот видит ближайших соседей и функционирует локальный монитор множественности, который может определять ситуацию, когда роботы занимают пересекающиеся места в пространстве. Предлагается алгоритм вероятностного рассеяния, описывающий исходные состояния медицинских роботов и собственно алгоритм переходных состояний, которые может прогнозировать движение роботов в местоположение, где они могут пересекаться. Показывается, что при использовании алгоритма могут быть оценены состояния и алгоритмы движения как в безотказной среде (роботы не выходят из строя и среда стационарна), так и в уязвимой среде (робот может выйти из строя, не решена Византийская проблема, среда меняется быстрее, чем робот может реагировать). Также приведены оценки по вычислительной сложности алгоритма, работающего без планировщика миссий.

Еще

Робот, медицинский робот, алгоритм, вероятностное рассеяние, автостибилизация

Короткий адрес: https://sciup.org/147232784

IDR: 147232784   |   DOI: 10.14529/mmph180305

Статья научная