Автостабилизирующийся алгоритм схождения мобильных медицинских роботов

Работа посвящена возможности детерминированного и вероятностного рассеяния при различных предположениях состояния местоположения медицинских роботов как в безотказной, так и в уязвимой среде. Актуальность работы обусловлена необходимостью размещения медицинских роботов в пространстве координат, имеющие непересекающиеся полигоны (тела роботов), что в случае медицинских приложений абсолютно недопустимо. В качестве ограничений приняты предположения, что медицинский робот видит ближайших соседей и функционирует локальный монитор множественности, который может определять ситуацию, когда роботы занимают пересекающиеся места в пространстве. Предлагается алгоритм вероятностного рассеяния, описывающий исходные состояния медицинских роботов и собственно алгоритм переходных состояний, которые может прогнозировать движение роботов в местоположение, где они могут пересекаться. Показывается, что при использовании алгоритма могут быть оценены состояния и алгоритмы движения как в безотказной среде (роботы не выходят из строя и среда стационарна), так и в уязвимой среде (робот может выйти из строя, не решена Византийская проблема, среда меняется быстрее, чем робот может реагировать). Также приведены оценки по вычислительной сложности алгоритма, работающего без планировщика миссий.