Синтез алгоритма определения координаты точки центра вымени и вершин сосков коровы в роботизированной доильной установке

Система машинного зрения в роботизированных доильных установках играет решающую роль в автоматизации процесса доения и, как правило, строится на базе таких технологий, как камеры RGB, инфракрасные тепловизионные камеры, камеры ToF и RGBD. Она позволяет роботу точно определять расположение вымени коровы, контролировать процесс доения. Система машинного зрения позволяет снизить риск возникновения ошибок и повысить качество доения, а также улучшить здоровье и благополучие животных. Таким образом, система машинного зрения помогает сделать процесс доения более эффективным, безопасным и комфортным как для животных, так и для фермеров. Совершенствование методов детектирования середины вымени, необходимых для локализации сосков, и координат вершин сосков позволяет увеличить быстродействие и понизить аварийность работы доильного робота в неблагоприятных условиях. Актуальным и перспективным направлением развития технологии роботизированного доения является усовершенствование данных алгоритмов, повышение точности их работы и отказоустойчивости. Представлены результаты работы основных модулей алгоритма детектирования вершин сосков при роботизированном доении на базе полиномиальной интерполяции и сингулярных разложений. В работе демонстрируется явное преимущество синтезированных алгоритмов над аналогами при неблагоприятных условиях на ферме, которые сказываются на качестве съемки системы машинного зрения. Предложенные алгоритмы могут быть положены в основу интеллектуальной системы роботизированного доения в качестве обратной связи для управления положением рабочего органа манипулятора. Применение такой системы в полевых условиях в комплексе с датчиками непрерывного мониторинга количественных и качественных показателей доения существенно повысит производительность работы и сократит количество холостых проходов в доильной установке.