Состояние и перспективы развития фотоэлектрических станций с системами слежения за солнцем

В м ире е ж е годно в оз ра с та е т дол я э л е к тр оэ н ерги и, с ген ер и ров ан н ой в оз обнов ляе м ыми и сточниками энергии (ВИЭ ) . На ибол е е ш ирокое р а с прос тра не ние полу чи ли ВИЭ , ра бота ющие на о с н ов е эне рги и С олн ца и в етра . Н а рис . 1 и 2 предста в л ена ди на м и ка рос та уста новл е н ной м ощности ф о т о э ле кт р и ч е ских с т а н ций ( Ф ЭС) за п о с ле д нее д есяти л ети е в м и р е [ 1 ] и Ро ссий ск ой Ф е д ер аци и [2] с о от в етс тв енн о. Пол ожител ьная те н де н ц ия об усл ов л ена обще дос т у п нос т ью эне ргии С о л н ца , сн ижен и ем с тоим ос ти у с тана вл ив а е м ого обору д ов ан и я д л я ВИЭ , с тре м л е н и е м с тра н к э не ргоне з ав исим ости от угл е в одород н ого сырья, див е рс иф икац ии и де ка рбо низ аци и энерге тик и.

При эксплуатации ФЭС обладают рядом недостатков. Основной недостаток – это их зависимость от погодных условий. Являясь стохастическим источником электроснабжения, они не могут обеспечить бесперебойную работу потребителей электроэнергии ввиду смены дня и ночи и погодных условий (облачности). Для повышения надежности электроснабжения ФЭС укомплектовываются аккумуляторными батареями, а также работают в составе гибридных энергетических комплексов (например, ветро-солнечная станция с дизель-генератором и аккумуляторными батареями [3], солнечно-водородная станция [4] и др.). Еще один недостаток – это низкий коэффициент полезного действия фотоэлектрических преобразователей [5, 6]. Работы по повышению КПД ФЭС проводятся ведущими мировыми учеными и производителями оборудования. Рассмотрение этого вопроса требует отдельного исследования.

Для повышения энергоэффективности ФЭС применяют следующие способы:

– регулируют угол наклона фотоэлектрических модулей ФЭМ в зависимости от времени года, что

Рис. 1. Установленная мощность фотоэлектрических станций в мире Fig. 1. Installed capacity of photovoltaic plants in the world

Т, год -------►

Рис. 2. Установленная мощность фотоэлектрических станций в Российской Федерации Fig. 2. Installed capacity of photovoltaic plants in Russia

обеспечивает прирост генерации на 9,7 % ежегодно, 12,74 % ежемесячно, 24,78 % ежечасно относительно горизонтально установленных ФЭМ [7]. Приведены данные исследований, проведенных в Канаде, которая географически расположена примерно на одних и тех же широтах, что и Российская Федерация;

– применяют двухсторонние ФЭМ, которые в среднем во всем мире способствуют повышению генерации электроэнергии на величину от 10 % (при альбедо 0,25 – типично для естественного почвенного покрова) до 20 % (при увеличении альбедо грунта до 0,5) в сравнении со стационарными односторонними ФЭМ [8];

– внедряют автоматизированные системы слежения за Солнцем (далее – системы слежения, следящие системы, солнечные трекеры), которые позволяют увеличить выработку электроэнергии при двухкоординатном ежечасном регулировании до 40 % относительно стационарных ФЭМ [9].

Исходя из вышеуказанного, наилучший способ повышения энергоэффективности работы ФЭС – применение автоматизированных систем, следящих за Солнцем. Системы слежения наводят ФЭМ на Солнце, обеспечивая максимальный сбор солнечного потока и, как следствие, повышение объема генерации электроэнергии по сравнению со стационарно установленными ФЭМ.

Целью данной статьи является оценка текущего состояния развития систем слежения за Солнцем.

Задачи, которые необходимо решить для достижения поставленной цели:

• –    анализ классификаций систем слежения за Солнцем;

• –    обзор существующих следящих систем c активным управлением;

• –    определение перспектив развития солнечных трекеров.

Анализ классификаций системслежения за Солнцем

Анализ научно-технической литературы позволил выявить следующие подходы к классификации следящих систем [10–16], которые представлены на рис. 3 и 4.

Классификация, представленная в ГОСТ Р 57229–2016 [10], на данный момент является наиболее полной. Далее следует подробнее остановиться на основных признаках классификации.

В зависимости от количества степеней свободы все системы слежения подразделяются на одно-и двухосевые, которые также классифицируют на системы с горизонтальной, вертикальной и наклонной осями вращения.

Системы слежения за Солнцем оснащаются электро-, гидро- и пассивными приводами. Перемещение вокруг оси вращения ФЭМ электроприводами осуществляется за счет электрической энергии двигателей постоянного или переменного тока. В гидроприводах кинетическая энергия жидкости, поступающая от насоса, преобразуется в механическую энергию гидромотора, что приводит к вращению ФЭМ. В системах слежения с пассивным приводом вращение ФЭМ вокруг оси осуществляется за счет разности давлений рабочей жидкости. Исследованию приводов для систем слежения за Солнцем посвящены работы В.М. Овсянникова [17, 18], В.Б. Пшеннова [19], В.М. Терехова [20], Г.Ю. Сорокина [21], Д.А. Турдзеладзе [22], Э.М. Аббасова и Т.С. Аббасовой [23], К.В. Аржанова [24], А.Ю. Сологубова [25] и др.

Системы слежения за Солнцем могут быть с пассивным, превентивным и активным управлением.

При пассивном управлении вращение ФЭМ осуществляется за счет внутренних сил, возникших в результате изменения плотности жидкости под влиянием внешней среды (изменение температуры).

Превентивное управление применяется для исключения взаимного затенения близко размещенных ФЭС с системой слежения за Солнцем. Способ управления актуален для ФЭС с многорядной установкой ФЭМ. Например, утром и вечером ФЭМ через ряд принимают горизонтальное положение для исключения затенения.

Активное управление обеспечивает поворот ФЭМ вокруг оси с помощью приводов под действием внешней энергии. В свою очередь, данный тип управления классифицируют:

• -    на управление с разомкнутым контуром (без обратной связи по ошибке наведения ФЭМ на Солнце), например, системы слежения за Солнцем, функционирующие по математическим алгоритмам. Микроконтроллер или компьютер на основе известного алгоритма в зависимости от времени, географического местоположения ФЭС определяет углы наклона ФЭМ и передает команду управления на электродвигатель с целью перемещения ФЭМ перпендикулярно лучам Солнца. К данному типу управления также относятся системы, требующие ручного наведения ФЭМ на Солнце (сезонное, суточное и т. д.);

• -    управление с замкнутым контуром (управление с обратной связью с применением фоторезисторов, камер и т. д.). Принцип действия системы с фоторезисторами аналогичен для одно- и двухосевых систем – например, при одноосевой системе слежения микроконтроллер анализирует показания пары фоторезисторов и подает команду на поворот платформы с ФЭМ таким образом, чтобы уравновесить значения токов, получаемых от фоторезисторов. Считается, что при равенстве токов, протекающих в цепях фоторезисторов, ФЭМ расположен перпендикулярно лучам Солнца;

• -    смешанное (гибридное) управление, подразумевающее совместное использование двух

  

  Рис. 3. Классификация следящих систем по ГОСТ Р 57229–2016

  Fig. 3. Classification of tracking systems according to GOST R 57229–2016

  
  
  

  Рис. 4. Классификации следящих систем, разработанных исследователями Fig. 4. Classification of tracking systems developed by researchers

  
  

вышеуказанных принципов. Например, интеллектуальные системы, самостоятельно принимающие решение о выборе принципа управления или с помощью отслеживания положения Солнца на основе данных, полученных от внешних датчиков или по математическим алгоритмам.

Обзор существующих следящих систем с активным управлением

В большинстве случаев ФЭС с системой слежения представляют собой группу ФЭМ, установленных на поворотной раме, имеющей одну или две степени свободы. Рама, в свою очередь, закреплена на опоре (стойке, мачте). При этом эффективное наведение ФЭМ на Солнце возможно реализовать всеми вышеперечисленными принципами управления – по математическим алгоритмам, по показаниям датчиков внешних условий, по гибридному принципу, ручным наведением ФЭМ на Солнце.

Следящие системы с разомкнутым контуром управления

Встречаются ФЭС с двухосевой системой слежения с самораскрытием. Пример моделирования такой системы выполнен в среде MATLAB Simulink и представлен в работе [26]. В основе работы следящей системы заложен алгоритм расчета азимута и высоты Солнца. Установка имеет защиту от воздействия неблагоприятных условий окружающей среды. Исследователи планируют разработку систем слежения для действующих промышленных ФЭС, для частных ФЭС и ФЭС для путешествий и туризма.

В работе [27] выполнен анализ эффективности работы стационарной ФЭС, ФЭС с двухосевым трекером на базе фоторезисторов и ФЭС с системой слежения, основанной на математических алгоритмах. Выявлено, что последняя превосходит по эффективности стационарную ФЭС и систему слежения с фоторезисторами на 13,9 и 2,1 % соответственно.

В работе [28] сконструирован двухосевой солнечный трекер, работающий по алгоритму, который моделирует траекторию движения Солнца с помощью временных уравнений. Система слежения позволяет повысить генерацию электроэнергии на 33 % в сравнении с ФЭС с неподвижными ФЭМ. Кроме того, в статье приведена методика механического расчета электропривода следящей системы.

Моделирование работы ФЭС в 12 городах мира с одно- и двухосевыми автоматизированными системами слежения за Солнцем (алгоритм работы системы слежения на основе математических алгоритмов), а также с системой слежения, требующей наведение ФЭМ на Солнце в ручном режиме ежемесячно и ежесезонно, выполнено в работе [9]. Согласно результатам моделирования, объем сгенерированной электроэнергии ФЭС с одноосевой следящей системой близок к ФЭС с двухосевой системой слежения для большинства городов, особенно тех, которые расположены на широте 40° и выше. Авторы считают, что ФЭС с одноосевым солнечным трекером предпочтительнее благодаря более экономичному техническому обслуживанию и облегченной конструкции в сравнении с ФЭС с двухосевой системой слежения за Солнцем. Результаты моделирования также подтвердили, что ежемесячное регулирование угла наклона ФЭМ обеспечивает больший прирост выработки электроэнергии, чем сезонное регулирование угла наклона ФЭМ. Ежемесячное регулирование угла наклона ФЭМ вручную позволяет в среднем на 8 % увеличить генерацию электроэнергии в зависимости от широты местоположения, а также местных климатических условий каждого города. Как правило, системы слежения, требующие ручной регулировки угла наклона ФЭМ, намного дешевле, конструктивно проще, надежнее и имеют более длительный срок службы, чем автоматизированные. Таким образом, ФЭС с ежемесячным ручным регулированием угла наклона можно рассматривать как альтернативное решение между ФЭС с дорогостоящей автоматизированной системой слежения и ФЭС со стационарными ФЭМ.

В работе [29] проанализирован потенциал шести типов ФЭС в Китае, США, Японии, Германии, Индии, Италии, Великобритании, Австралии, Франции, Южной Корее: со стационарными односторонними ФЭМ, с одно- и двухосевыми односторонними ФЭМ, а также со стационарными двухсторонними ФЭМ и с одно- и двухосевыми двухсторонними ФЭМ. В представленной модели системы слежения за Солнцем функционируют по математическим алгоритмам. Согласно исследованию, в сравнении с односторонними стационарными ФЭМ, средний прирост генерации составил: 40 % (двухосевые системы с двухсторонними ФЭМ), 31 % (двухосевые системы с односторонними ФЭМ), 35 % (одноосевые системы с двух- сторонними ФЭМ), 26 % (одноосевые системы с односторонними ФЭМ), 7 % (стационарные двухсторонние ФЭМ). Также определена расчётная себестоимость производства электроэнергии на протяжении всего жизненного цикла электростанции (LCOE) относительно ФЭС со стационарными односторонними ФЭМ: одноосевые следящие системы с двухсторонними ФЭМ (на 16 % ниже), одноосевые следящие системы с односторонними ФЭМ (на 14 % ниже), стационарные двухсторонние ФЭМ (на 3 % ниже). В то же время двухосевые трекеры с односторонними и двухсторонними ФЭМ приводят к увеличению LCOE на 8 и 4 % соответственно относительно стационарных односторонних ФЭМ. По мнению авторов, применение одноосевых следящих систем является наиболее эффективным и предпочтительным.

Статья [30] связана с моделированием действующей ФЭС мощностью 420 кВт, состоящей из 16 фотоэлектрических цепей по 26 кВт каждая. В составе ФЭС имеются стационарные и двухсторонние ФЭМ с одноосевой системой слежения за Солнцем, которая базируется на математических алгоритмах. Применение двухсторонних ФЭМ с фиксированным углом наклона привело к повышению генерации электроэнергии на 4,5–7 %. При этом внедрение двухсторонних ФЭМ на ФЭУ с одноосевой системой слежения с вертикальной осью вращения обеспечило повышение выработки электроэнергии на 6,3–8,5 %. Исследователи полагают, что это связано с более широким расстоянием (12 м) между рядами для фотоэлектрических цепей со следящей системой по сравнению с более узким расстоянием 7,6 м у стационарных фотоэлектрических систем, что создает большее само-затенение во внутренних рядах фотоэлектрического парка.

Исследование [31] посвящено технико-экономическому обоснованию применения систем слежения за Солнцем с двухсторонними ФЭМ. Согласно полученным результатам, для широты местности менее 50° для повышения генерации электроэнергии ФЭС необходимо применять двухсторонние одноосевые системы слежения за Солнцем с вертикальной осью вращения (вращение ФЭМ по азимуту с востока на запад), для широты местности более 50° эффективнее применение двухсторонних одноосевых систем с горизонтальной осью вращения (изменение угла наклона ФЭМ в диапазоне от 0 до 90° по зенитальной оси).

Описание коммерческой ФЭС с ФЭМ, сконструированными и установленными в виде лепестков цветка [32], приведено в статье [33]. Система слежения определяет по GPS местоположение, аналогично гелиотропизму с восходом Солнца «лепестки» ФЭС раскрываются и «цветок» отслеживает положение Солнца по двум осям по математическим алгоритмам в течение дня, после захода Солнца или при сильном порывистом ветре

«лепестки» сворачиваются. В статье также представлены результаты моделирования ФЭС в среде SolidWorks, которые подтвердили механическую прочность установки.

Производство ФЭС с системами слежения за Солнцем осуществляется также компаниями ЮСТ (ООО «Энергосистемы») [34], ООО «АЛЬЭН» [35], SAT Control [36] и др. Однако в свободном доступе отсутствует информация об опыте эксплуатации коммерческих и промышленных ФЭС с системами слежения за Солнцем.

Системы слежения за Солнцем с разомкнутым контуром управления также представлены в работах [37–44].

Следящие системы с замкнутым контуром управления

Исследователи [45] разработали двухосевую систему слежения на основе датчиков ультрафиолетового (УФ) излучения. Анализируя значения датчиков, микроконтроллер Arduino Mega подает команды управления на линейные актуаторы. Экспериментальные результаты показывают, что система слежения с датчиками УФ-излучения увеличивает выработку энергии на 19,97 % по сравнению со стационарными ФЭМ и на 11 % – относительно двухосевой следящей системы с фоторезисторами.

Разработка иранских исследователей [46] основана на анализе изображения тени, проецируемой на камеру. Над ФЭМ установлен экран с закрепленным перпендикулярно объектом (штырем), который проецирует тень на экран. Экран расположен в одной плоскости с ФЭМ. За экраном закреплена камера, определяющая размер тени. Когда Солнце находится точно над объектом (солнечный поток перпендикулярен плоскости ФЭМ), на экран тень не проецируется. Если тень от объекта на экране проецируется справа, Солнце находится слева от объекта. Угол тени по отношению к солнечному потоку тесно связан с двумя солнечными углами: солнечным азимутальным углом и солнечным зенитным углом. Измеряя следующие два параметра по тени объекта, можно определить положение объекта относительно Солнца: отношение длины тени объекта к высоте объекта и угол наклона тени, отбрасываемой на экран относительно севера. При равенстве нулю двух вышеуказанных параметров для тени вертикального объекта, отбрасываемой на экран, ФЭМ перпендикулярен солнечному потоку.

Исследователи из Марокко [47] разработали двухосевой солнечный трекер и программноаппаратный комплекс в среде Microsoft Excel для мониторинга параметров ФЭС. Микроконтроллер Arduino Uno анализирует данные с четырех фоторезисторов и подает команды управления на сервопривод. Система управления позволяет повысить эффективность работы ФЭС на 35,16 % относительно стационарных ФЭС.

В университете Йоханнесбурга [48] разработана интеллектуальная одноосная следящая система с фоторезисторами, работающая с использованием аппарата нечеткой логики. Применение солнечного трекера позволило повысить эффективность работы ФЭС на 25 % относительно стационарной ФЭС.

В Канаде [49] разработана двухосевая следящая система для портативной мини-ФЭС со складными ФЭМ в виде оригами. С целью защиты мини-ФЭС от механических повреждений последняя размещена в транспортировочном разборном ящике, в котором ФЭМ, соединенные петлями, складываются по схеме Миура-ори (указанная схема применялась для ФЭМ на космических спутниках). Система слежения за Солнцем базируется на анализе показаний с четырех фотодатчиков, поворот ФЭМ осуществляется шаговыми двигателями.

Исследования в области систем слежения за Солнцем с замкнутым контуром управления также приведены в [50–57].

Смешанные (гибридные) следящие системы

Работа [58] связана с разработкой гибридной автоматизированной следящей системы, использующей фоторезисторы для наведения на Солнце и систему GPS/BeiDou для определения географического местоположения ФЭС. Алгоритм расчета положения Солнца необходим для калибровки фоторезисторов в переменную облачность. Расчеты часового угла, угла склонения, угла высоты и азимутального угла выполняются в пределах допустимой точности. Разница с результатами калькулятора SOLPOS [59] составила менее 1°.

Исследователи из Пекинского технологического института в своей работе [60] представили следящую систему для ФЭС, работающую в гибридном режиме. В режиме грубого отслеживания микронтроллер STM32, используя данные о географическом местоположении ФЭС и местном времени от GPS-модуля, определяет положение Солнца по алгоритму отслеживания траектории движения Солнца. После завершения грубого отслеживания система оценивает необходимость активации уточненного режима, а именно режима отслеживания положения Солнца с помощью фотодатчика. Если интенсивность солнечного потока превышает пороговое значение, система отслеживает положение Солнца по уточненному режиму. Авторы утверждают, что при работе системы слежения только по алгоритму отслеживания траектории движения Солнца возникает ошибка отслеживания, которая накапливается во время работы системы. Для компенсации указанной ошибки в систему добавлен фотоэлектрический датчик (четырехквадрантный фотоприемник). Система имеет высокую точность отслеживания положения Солнца (0,15°).

C целью повышения энергоэффективности зданий в университете Ёнсе [61] разработана гибридная система слежения за Солнцем для интеллектуальных фотоэлектрических жалюзи. Рассмотрены прямой и косвенный методы определения максимальной выработки электроэнергии такими жалюзи. Разработанная система определяет оптимальный метод отслеживания положения Солнца по критерию наибольшей генерации электроэнергии. При прямом методе по значению тока и напряжения фотоэлектрических жалюзи рассчитывается объем генерируемой электроэнергии для всех возможных комбинаций углов наклона жалюзи, а именно – по горизонтали от –6 до +6°; по вертикали от 0 до 60°. На основе проведенных расчетов система автоматически определяет для данного метода угол наклона жалюзи, при котором обеспечивается максимальная генерация электроэнергии. Принцип работы косвенного метода состоит в определении азимута и высоты Солнца и станций с системами слежения за Солнцем оптимального угла наклона фотоэлектрических жалюзи по известным дате, времени и географическому местоположению ФЭМ. Расчет выполняется разными методами, среди которых выбирается один, обеспечивающий максимальную генерацию электроэнергии. Экспериментально установлено, что с помощью гибридного метода слежения за Солнцем сгенерировано на 8,5 % больше электроэнергии, чем при прямом методе слежения, и в среднем на 47,8 % выше, чем при косвенном методе слежения за Солнцем.

Гибридным системам слежения также посвящены работы [62–64].

Результаты анализа научно-технической литературы по следящим системам сведены в таблицу. За основу таблицы приняты классификационные признаки по ГОСТ Р 57229–2016 [10]. Также добавлены дополнительные сравнительные признаки – тип модели (физическая, математическая, имитационная) и мощность ФЭУ.

Таблица

Исследователи, разработавшие активные системы слежения за Солнцем фотоэлектрических станций

Table

Research developing active solar tracking systems for photovoltaic power plants

№	Разработчик	Кол-во осей	Тип привода	Тип вертикального крепления	Тип приведения в действие	Место установки	Тип модели	Принцип управления	Мощность ФЭУ, кВт
1	Nageh M. и др. [9]	1, 2	Электр.	–	–	–	Имитац.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
2	Рявкин Г.Н. и др. [26]	2	–	–	–	–	Матем.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
3	Chowdhury M.E.H. и др. [27]	2	Электр. (сервопривод)	Карусельное	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	0,001
								Разомк. (мат. алгоритмы)	0,001
4	Mohamed Redha Rezoug R.C. и др. [28]	2	Электр. (лин. актуаторы)	Верт. стойка	Индивид.	На крыше	Физич.	Разомк. (мат. алгоритмы)	0,1
5	Rodríguez-Gallegos C.D. и др. [29]	1, 2	–	–	–	–	Матем.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
6	Riedel-Lyngskæ N. и др. [30]	1	–	–	–	–	Матем.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
7	Patel M.T. и др. [31]	1	–	–	–	–	Матем.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
8	Компания SmartFlower [32]	2	Электр.	Верт. стойка	Индивид.	Вариативно	Физич.	Разомк. (мат. алгоритмы)	2,5
9	Компания ЮСТ ( ООО «Энергосистемы»), UST-AADAT [34]	2	Электр. (опорно-поворотное устройство)	Верт. стойка	Индивид.	Вариативно	Физич.	Разомк. (мат. алгоритмы)	До 24,48
10	Компания ООО «АЛЬЭН», АD-5000 [35]	2	Электр.	Верт. стойка	Индивид.	Вариативно	Физич.	Разомк. (мат. алгоритмы)	До 10,8
11	Компания SAT Control, двухосевой трекер [36]	2	Электр. (лин. актуаторы)	Верт. стойка	Индивид.	Вариативно	Физич.	Разомк. (мат. алгоритмы)	Для ФЭМ площадью до 25м2

Продолжение таблицы Table (continued)

№	Разработчик	Кол-во осей	Тип привода	Тип вертикального крепления	Тип приведения в действие	Место установки	Тип модели	Принцип управления	Мощность ФЭУ, кВт
12	Kuttybay N. [37]	1	Электр. (мотор-редуктор)	Верт. стойка	Индивид.	На земле	Физич.	Разомк. (мат. алгоритмы)	0,06
								Замкн. (фотодатчик)	0,06
13	Обухов С.Г. и др. [38]	1, 2	Электр.	–	–	–	Имитац.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
14	Ikhwan M. и др. [39]	2	–	–	–	–	Матем.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
15	Wong J. [40]	1 наклон.	–	–	–	–	Матем.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
16	Бирюлин В.И. и др. [41]	–	–	–	–	–	Матем.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
17	Егоров В.А. и др. [42]	–	–	–	–	–	Матем.	Разомк. (мат. алгоритмы)	–
18	Манусов В.З. и др. [43]	2	Электр.	Верт. стойка	Индивид.	Нет данных	Физич.	Разомк. (мат. алгоритмы)	0,3
19	Горелова А.Ю. и др. [44]	1	Электр. (шаговый)	Верт. стойка	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Разомк. (мат. алгоритмы)	0,002
20	Jamroen C. и др. [45]	2	Электр. (лин. актуаторы)	Верт. стойка	Индивид.	На земле	Физич.	Замкн. (УФ-датчик)	0,08
21	Abdollahpour M. и др. [46]	2	Электр. (шаговый)	Верт. стойка	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Замк. (камера)	Нет данных
22	Motahhir S. и др. [47]	2	Электр. (сервопривод)	Карусельное	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	0,002
23	Munanga P. и др. [48]	1	Электр. (шаговый)	Верт. стойка	Индивид.	На земле	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	0,002
24	Jasim B. и др. [49]	2	Электр. (шаговый)	Верт. стойка	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	Нет данных
25	Haider M.R. и др. [50]	2	Электр. (сервопривод)	Верт. стойка	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	Нет данных
26	Аржанов К.В. [51]	2	Электр. (шаговый)	Карусельное	Индивид.	На крыше	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	0,5
27	Китаева М.В. и др. [52]	1	Электр. (шаговый)	Верт. стойка	Индивид.	Нет данных	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	0,05
28	Митрофанов С.В. и др. [53]	2	Электр. (лин. актуаторы)	Верт. стойка	Индивид.	На крыше	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	0,4
29	Abhilash P. и др. [54]	1	Электр. (шаговый)	Верт. стойка	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	0,01
30	Залесский В.С. и др. [55]	2	Электр.	Верт. стойка	Индивид.	Нет данных	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	Нет данных
31	Ильин В.Ю. и др. [56]	2	Электр. (сервопривод)	–	–	–	Имитац.	Замкн. (фотодатчик)	–
32	Марков А.М. и др. [57]	1	Электр. (сервопривод)	Верт. стойка	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Замкн. (фотодатчик)	0,001
33	Zhang J. и др. [58]	2	Электр. (шаговый)	Верт. стойка	Индивид.	Нет данных	Физич.	Гибрид. (фотодатчики + мат. алгоритмы)	Нет данных

Окончание таблицы Table (end)

№	Разработчик	Кол-во осей	Тип привода	Тип вертикального крепления	Тип приведения в действие	Место установки	Тип модели	Принцип управления	Мощность ФЭУ, кВт
34	Mao K. и др. [60]	2	Электр. (шаговый)	Нет данных	Индивид.	Нет данных	Физич.	Гибрид. (фотодатчики + мат. алгоритмы)	Нет данных
35	Kang H. и др. [61]	1	Электр.	Нет данных	Индивид.	Лаборато-рия/поме-щение	Физич.	Гибрид. (по значению тока и напряжения + мат. алгоритмы)	Нет данных
36	Guilherme Toginho D. [62]	2	Электр. (сервопривод)	Нет данных	Индивид.	Передвижная	Физич.	Гибрид. (фотодатчики + мат. алгоритмы)	Нет данных
37	Safan Y.M. и др. [63]	2	Электр. (шаговый)	Верт. стойка	Индивид.	Нет данных	Физич., имитац.	Гибрид. (фотодатчики + мат. алгоритмы)	Нет данных
38	Bharathi M.I. и др. [64]	2	Электр. (лин. актуаторы)	Нет данных	Индивид.	Нет данных	Физич.	Гибрид. (фото- и УФ-датчики + мат. алгоритмы)	Нет данных