Способ обеспечения навигационной безопасности для автономного необитаемого подводного аппарата
Автор: Шостак С. В., Бенгард А. В., Дорофеев Г. В., Стародубцев П. А.
Журнал: Журнал Сибирского федерального университета. Серия: Техника и технологии @technologies-sfu
Рубрика: Математическое моделирование. Численный эксперимент
Статья в выпуске: 6 т.17, 2024 года.
Бесплатный доступ
Подводная робототехника стала неотъемлемой частью исследования Мирового океана. В частности, наиболее распространены необитаемые подводные аппараты, поскольку с их помощью можно добраться до труднодоступных мест с минимальным участием человека. Навигационное обеспечение играет важную роль в современной робототехнике, особенно когда дело касается автономных необитаемых подводных аппаратов. В настоящее время для решения задач навигационной безопасности используются активные гидролокаторы, оснащенные приемной антенной, приемником и специальным излучателем, при этом сам излучатель должен вращаться в нужном направлении. Целью данного исследования является разработка метода обеспечения навигационной безопасности для автономного необитаемого подводного аппарата с использованием пространственно-временного сигнала. Представлены модель формирования пространственно-временного сигнала, а также выражения для реализации данного способа. Также проведена оценка разрешающей способности по пеленгу. Полученные результаты проверены моделированием в среде MATLAB при различных отношениях сигнал/шум.
Подводный аппарат, пространственно-временной сигнал, антенная решетка, обнаружение объекта, разрешающая способность, быстрое преобразование фурье
Короткий адрес: https://sciup.org/146282895
IDR: 146282895
Список литературы Способ обеспечения навигационной безопасности для автономного необитаемого подводного аппарата
- Толл Джеффри. Подводные лодки и глубоководные аппараты. Москва, ЭКСМО, 2004.
- Technology and Applications of Autonomous Underwater Vehicles. Edited by Gwyn Griffitus, Taylor & Francis, London and New York, 2003.
- Агеев М. Р., Касаткин Б. А., Киселев Л. В. и др. Автоматические подводные аппараты. Л., Судостроение, 1981.
- Даджион Д., Мерсеро Р. Цифровая обработка многомерных сигналов. М.: Мир, 1988.
- Finn B. Jensen, William A. Kuperman, Michael Porter, Henrik Schimlal. Computational ocean acoustics. Springer New York, Dordrecht Heidelderg London, 2011, 795. DOI: 10.1007/978-1-4419-8678-8.
- Tianzeng Xu, Lufen Xu. Digital Underwater Acoustic Communications. China Ocean Press, Elsevier Inc., 2017, 290. DOI: 10.1016/C 2014-0-00624-7.
- Waite A. D. Sonar for Practicing Engineers. John Wiley & Sons Ltd., Baffins Lane, Chichester, 2002. 298.
- Солонина А. И. Цифровая обработка сигналов в зеркале MATLAB. СПб.: БХВ-Петербург, 2018. 560.
