Управление движением навигационного робота мощностью приводов ведущих колес
Автор: Калинкин Михаил Николаевич, Алюшин Юрий Алексеевич, Вержанский Петр Михайлович
Журнал: Горные науки и технологии @gornye-nauki-tekhnologii
Статья в выпуске: 2, 2012 года.
Бесплатный доступ
Для описания движения мобильного навигационного робота использован принцип суперпозиции с описанием движений в форме Лагранжа с наложением трех простых движений. Уравнения для скоростей и ускорений получены дифференцированием уравнений пространственного движения. Угловые скорости и ускорения ведущих колес использованы в качестве аргументов при расчете составляющих кинетической энергии поступательного и вращательного движения, скорости их изменения и мощности, подаваемой на ведущие колеса. Приведены примеры управления простыми и сложными движениями робота.
Принцип суперпозиции движений в форме лагранжа, кинетическая энергия, мощность приводов, ведущие колеса
Короткий адрес: https://sciup.org/140215461
IDR: 140215461
Список литературы Управление движением навигационного робота мощностью приводов ведущих колес
- Буданов В.М., Девянин Е.А. О движении колесных роботов.//ПММ, 2003. -т.67, вып.2. -С. 244-255.
- Карпов В.Э. Об одной задаче управления мобильным роботом. Труды конференции по искусственному интеллекту. -Обнинск, 2006. -В. 3-т, т.2 -М: Физматлит, 2006. -310 с., С. 719-727.
- Алюшин Ю.А. Энергетические основы механики. Учеб. пособие для вузов: -М.: Машиностроение, 1999. -192с.
- Алюшин Ю.А. Принцип суперпозиции движений в пространстве переменных Лагранжа.//Проблемы машиностроения и надежности машин, 2001. -№3. -С. 13-19.
- Алюшин Ю.А., Рачек В.М., Балахнина Е.Е. Развитие методов моделирования в механике на основе общих уравнений динамики и описания движения в переменных Лагранжа.//Отчет по НИР 122 стр. Номер гос. регистр. 01.2.006.140822. Инв. номер ВНТИЦ 02200950038
