Управление мобильным сферическим информационным роботом с тремя ортогональными маховиками
Автор: Павловский Владимир Евгеньевич, Терехов Георгий Павлович
Журнал: Спецтехника и связь @st-s
Статья в выпуске: 3, 2012 года.
Бесплатный доступ
Рассматривается новая концепция мобильных роботов − шарообразные аппараты, которые могут быть использованы для получения информации из труднодоступных мест. Проведен анализ существующих моделей таких роботов, рассмотрены различные их реализации, сформулированы возможные направления применения таких аппаратов. На основе использования теоретико-механической модели подробно изучен робот, приводимый в движение вращением трех маховиков на взаимно-ортогональных осях, при принятии гипотезы о непроскальзывании шара в точке контакта с опорой. Для этого аппарата построен алфавит базовых движений, в явном виде выписаны управляющие функции
Робот, информационный робот, неголономная механическая система, управление
Короткий адрес: https://sciup.org/14967097
IDR: 14967097
Список литературы Управление мобильным сферическим информационным роботом с тремя ортогональными маховиками
- Электронный ресурс http://www.rotundus.se/
- Электронный ресурс http://news.bbc.co.uk/2/hi/science/nature/1898342.stm
- Электронный ресурс http://www.robotliving.com/robot-news/solar-robot-ball/
- Электронный ресурс http://vimeo.com/
- Электронный ресурс http://www.slashgear.com/project-413-makes-xkcd-robot-hamster-a-reality-video-1465950/
- Электронный ресурс http://rovercompany.ru
- Г.П. Терехов. Управление шаром с тремя маховиками на ортогональных осях./Современная мехатроника. Сборник научных трудов Всероссийской научной школы, г. Орехово-Зуево, 22 -23 сентября 2011. -с. 126 -130. -Изд. Орехово-Зуево, РосНОУ, ЗАО «Телеком-Сервис».
- Погорелов Д.Ю. О численных методах моделирования движения систем твердых тел./Журнал вычислительной математики и математической физики, 1995. -№ 4. -С. 501 -506.
