Взаимодействие интеллектуальных робототехнических систем

В статье рассматриваются различные варианты взаимодействия робототехнических систем. Приведено краткое описание каждой из систем. В качестве объектов управления выступают макеты манипулятора, перевернутого маятника и мобильного манипулятора. Мобильный и стационарный манипулятор оснащены системой распознавания образов на основе библиотеки компьютерного зрения OpenCV и аппаратной части, в виде Web-камеры, приставки Kinnect и инфракрасного сенсора. Рассматривается вариант взаимодействия в децентрализованной и иерархической системы управления. Демонстрируется эксперимент в связке «ведущий - ведомый» проводимый на основе системы распознавания мобильного манипулятора. Макеты оснащены встраиваемой интеллектуальной системой управления разработанной с использованием проблемно независимого программного инструментария «Оптимизатор Баз Знаний». Применение подобного инструментария обусловлено наличием неполнотой описания объектов управления и механизмов их взаимодействия друг с другом. Такого рода подход предполагает использования нескольких генетических алгоритмов с различными функциями пригодности для проектирования правых и левых частей базы правил, оптимизации количества правил и структуры нечеткой нейронной сети. Результаты экспериментов демонстрируют возможность гарантированного достижения цели управления группой роботов за счет использования технологий мягких вычислений, при проектировании баз знаний нечетких регуляторов в системах управления. Разработанный программный инструментарий позволяет проектировать и настраивать сложные и слабо формализованные технические системы в режиме реального времени. Данная возможность позволяет существенно сократить время при проектировании интеллектуальной системы управления и повысить надежность системы за счет снижения уровня влияния экспертных оценок на процесс проектирования.