3d-картирование в виртуальной эндохирургии с использованием slam-алгоритма
Автор: Колсанов Александр Владимирович, Назарян Айкуш Карлосовна, Яремин Борис Иванович, Воронин Александр Сергеевич, Чаплыгин Сергей Сегреевич, Юнусов Ренат Рафатович, Миронов Алексей Александрович
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Физика и электроника
Статья в выпуске: 4-1 т.14, 2012 года.
Бесплатный доступ
В работе описана технология построения 3D-моделей органов брюшной полости в реальном времени для последующего использования полученной модели в симуляции операций, так и в перспективных работах по созданию самоориентирующихся роботизированных устройств.
3d-модель, математическое моделирование, slam-алгоритм
Короткий адрес: https://sciup.org/148201196
IDR: 148201196
Список литературы 3d-картирование в виртуальной эндохирургии с использованием slam-алгоритма
- Davison A.J. Real-time simultaneous localisation and mapping with a single camera. In: International Conference on Computer Vision. (2003).
- Klein G., Murray D. Parallel tracking and mapping for small ar workspaces. In: Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR). (2007).
- Eade E., Drummond T. Unifed loop closing and recovery for real time monocular SLAM. In: British Machine Vision Conference. (2008).
- Civera J., Davison A., Montiel J.M.M. Inverse depth parametrization for monocular SLAM//IEEE Trans. on Robotics and Automation 24(5) (2008) 932-945.
- Garc´ O., Civera, J., G¨emes, A., Mu˜o z V., J.M.M., M. Real-time 3d modeling iaun from endoscope image sequences. In: Workshop on Advanced Sensing and Sensor Integration in Medical Robotics (ICRA2009).
- Stoyanov D., Darzi A., Yang G.Z. A practical approach towards accurate dense 3d depth recovery for robotic laparoscopic surgery//Computer Aided Surgery (2005) 199-208.
- Mourgues F., Devernay F., Coste-Mani're E. 3D reconstruction of the opereating ыeld for image overlay in 3D endoscopic surgery. In: IEEE/ACM Symp. Augmented. Reality. (2001) 191-192.
- Mountney P., Stoyanov D., Davison A., Yang G.Z. Simultaneous stereoscope localization and soft(tissue mapping for minimal invasive surgery. In: Medical Image Computing and Computer(Assisted Intervention. (2006) 347-354.
- Burschka D., Li M., Taylor R., D. H.G., Ishii M. Scale-invariant registration of monocular endoscopic images to ct(scans for sinus surgery//Medical Image Analysis 9(5) (2005) 413-426.
- Wu C., Sun Y., Chang C. Three-dimensional modeling from endoscopic video using geometric constraints via feature positioning//IEEE Trans. on Biomedical engineering 54(7) (2007).
- Davison A., Reid I., Molton N., Stasse O. Monoslam: Real-time single camera Slam//IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 29(6) (2007).
- Neira J., Tardos J.D. Data association in stochastic mapping using the joint compatibility test//IEEE Trans. on Robotics and Automation (2001) 890-897.
- Clemente L.A., Davison A.J., Reid I.D., Neira J., Tards, J.D. Mapping large oloops with a single hand-held camera. In: Robotics Science and Systems. (2007).
- Civera J., Davison A.J., Magalln J.A., Montiel J.M.M. Drift(free real-time sequential mosaicing//Int. Journal of Computer Vision 51(2) (2009) 128-137.
- Zhang Z. A flexible new technique for camera calibration//IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22(11) (2000) 1330-1334.
- Williams B., Klein G., Reid I. Real-time SLAM relocalisation. In: Proc. International Conference on Computer Vision. (2007).
- Cummins M., Newman P. FAB-MAP: Probabilistic Localization and Mapping in the Space of Appearance//The International Journal of Robotics Research 27(6) (2008) 647-665.
Статья научная
