Алгоритмическое решение пятиточечной задачи оценки положения камер, основанное на представлении Кэли матриц вращения
Бесплатный доступ
Предложено новое алгоритмическое решение 5-точечной задачи оценки относительного положения калиброванных камер. Наш подход не связан со знаменитым кубическим ограничением на существенную матрицу. Вместо этого мы используем представление Кэли матриц вращения для получения системы полиномиальных уравнений из эпиполярных ограничений. Решая эту систему, мы напрямую получаем относительные положения и ориентации камер через корни многочлена десятой степени.
5-точечная задача оценки положения камер, калиброванная камера, эпиполярные ограничения, представление кэли
Короткий адрес: https://sciup.org/147158782
IDR: 147158782
Список литературы Алгоритмическое решение пятиточечной задачи оценки положения камер, основанное на представлении Кэли матриц вращения
- Kruppa, E. Zur Ermittlung eines Objektes aus zwei Perspektiven mit Innerer Orientierung/E. Kruppa//Sitz.-Ber. Akad. Wiss., Wien, Math. Naturw. Kl. Abt. IIa. -1913. -Vol. 122. -P. 19391948.
- Demazure, M. Sur Deux Problemes de Reconstruction/M. Demazure//INRIA. -1988. -№ RR-0882. -P. 1-29.
- Faugeras, O. Motion from Point Matches: Multiplicity of Solutions/O. Faugeras, S. Maybank//International Journal of Computer Vision. -1990. -Vol. 4. -P. 225-246.
- Heyden, A. Reconstruction from Calibrated Camera -A New Proof of the Kruppa-Demazure Theorem/A. Heyden, G. Sparr//Journal of Mathematical Imaging and Vision. -1999. -Vol. 10. -P. 1-20.
- Philip, J. A Non-Iterative Algorithm for Determining all Essential Matrices Corresponding to Five Point Pairs/J. Philip//Photogrammetric Record. -1996. -Vol. 15. -P. 589-599.
- Nister, D. An Efficient Solution to the Five-Point Relative Pose Problem/D. Nister//IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. -2004. -Vol. 26. -P. 756-777.
- Li, H. Five-Point Motion Estimation Made Easy/H. Li, R. Hartley//IEEE 18th Int. Conf. of Pattern Recognition. -2006. -P. 630-633.
- Kukelova, Z. Polynomial Eigenvalue Solutions to the 5-pt and 6-pt Relative Pose Problems/Z. Kukelova, M. Bujnak, T. Pajdla//Proceedings of the British Machine Conference. -2008. -P. 56.156.10.
- Stewenius, H. Recent Developments on Direct Relative Orientation/H. Stewenius, C. Engels, D. Nister//ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. -2006. -Vol. 60. -P. 284-294.
- Cayley, A. Sur Quelques Proprietes des Determinants Gauches/A. Cayley//J. Reine Angew. Math. -1846. -Vol. 32. -P. 119-123.
- Faugeras, O. Three-Dimensional Computer Vision: A Geometric Viewpoint/O. Faugeras//MIT Press, 1993. -663 p.
- Hartley, R. Multiple View Geometry in Computer Vision./R. Hartley, A. Zisserman. -Cambridge University Press, 2004. -655 p.
- Maybank, S. Theory of Reconstruction from Image Motion/S. Maybank//Springer-Verlag, 1993. -261 p.
- Hook, D.G. Using Sturm Sequences to Bracket Real Roots of Polynomial Equations/D.G. Hook, P.R. McAree//Graphic Gems I: сб. науч. тр. -Academic Press, 1990. -P. 416-422.
- Numerical Recipes in C Second Edition/W. Press, S. Teukolsky, W. Vetterling, B. Flannery. -Cambridge University Press, 1993. -1020 p.
Статья научная
