Анализ влияния параметров на движение роботизированных транспортных платформ
Автор: Юрасов А.С., Виноградов А.В.
Журнал: Агротехника и энергообеспечение @agrotech-orel
Рубрика: Перспективные проекты
Статья в выпуске: 2 (43), 2024 года.
Бесплатный доступ
Цель исследования - анализ механических и динамических характеристик роботизированной транспортной платформы, включая расчет допустимых значений скорости при различных коэффициентах трения и углах наклона поверхности от 5° до 20°. Использованы методы инженерного эксперимента (проведение тестов, измерение параметров движения, оценка сил трения) и математического моделирования (разработка модели, симуляции для предсказания поведения, анализ зависимостей). Исследованы механические характеристики (масса робота и груза, конструкция платформы), динамические характеристики (скорость передвижения, ускорение и замедление), кинематические параметры (угол наклона поверхности и коэффициент трения). Результаты показывают зависимость движущей силы от угла наклона и других параметров платформы, оптимальные условия эксплуатации и допустимую массу груза. Оптимальная масса для достижения допустимой скорости составляет 150-210 кг. Предложенная модель позволяет определить оптимальные условия эксплуатации платформы, что способствует повышению точности управления и надежности эксплуатации в динамичных и изменяющихся средах.
Роботизированная платформа, движущая сила, сила трения, угол наклона, равноускоренное движение, грузоподъемность
Короткий адрес: https://sciup.org/147247511
IDR: 147247511
Список литературы Анализ влияния параметров на движение роботизированных транспортных платформ
- Белоногов А.В. Анализ и выбор систем навигации робота для позиционирования в условиях замкнутого пространства // Материалы IV Международной научной конференции "Технические науки: проблемы и перспективы". 2016. С. 40-42. EDN: WFFINV
- IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. 2022.
- ГОСТ 9128-2013. Измерение коэффициента сцепления дорожного покрытия.
- Журавлёв В. Ф. "Масса [материальной точки] полагается постоянной, независящей ни от положения точки в пространстве, ни от времени" Основы теоретической механики. - М.: Физматлит, 2001. - С. 9. - 319 с.
- Xuewu Wang, Xin Zhou, Zelong Xia, Xingsheng Gu. A survey of welding robot intelligent path optimization. Journal of Manufacturing Processes. Volume 63. 2021. Pages 14-23.
- Y. Wen and P. Pagilla, "Path-Constrained and Collision-Free Optimal Trajectory Planning for Robot Manipulators", in IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 20, no. 2, pp. 763-774, April 2023. EDN: FASBOA
- Локтионова О.Г., Савельева Е.В., Политов E.Н. Алгоритм управления движением мобильной роботизированной платформы с изменяемым уровнем автономности// International Journal of Open Information Technologies. 2023. EDN: FDLFNY