Автоматическое управление беспилотными транспортными средствами
Автор: Лукашов В.Г., Канов Л.Н.
Журнал: Мировая наука @science-j
Рубрика: Естественные и технические науки
Статья в выпуске: 12 (21), 2018 года.
Бесплатный доступ
В статье обоснован выбор задания траектории желаемого движения по плоскости в земных локальных ортогональных координатах. Построено математическое описание транспортного средства с учетом сил сопротивления. Получено условие движения по заданной траектории и с заданной скоростью, обеспечиваемое соответственно вертикальной и горизонтальной составляющими управляющей силы. Выбрано математическое описание имитации влияния рельефа по направлению траектории, и показана отработка возмущения системой управления.
Беспилотное транспортное средство, движение по заданной траектории, стабилизация скорости, противодействие среды, объезд препятствий, имитация реального рельефа, репеллеры
Короткий адрес: https://sciup.org/140263320
IDR: 140263320
Список литературы Автоматическое управление беспилотными транспортными средствами
- Дорф Р. Современные системы управления / Р.Дорф, Р.Бишоп.- М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. - 832 с.
- Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование / Д.Химмельблау. - М.: Мир, 1975. - 534 с.
- Белоглазов Д.А. Интеллектуальное планирование траекторий подвижных объектов в средах с препятствиями / Д.А.Белоглазов, В.Ф. Гузик, Е.Ю.Косенко, В.А. Крухмалев [и др.]. - М.: Физматлит, 2014. - 300 с.
- Андреюк С.Д. Конструирование законов управления для транспортного средства на воздушной подушке / С.Д.Андреюк, Л.А.Краснодубец - Современные технологии проектирования управляющих и мехатронных систем - 2013. Материалы международной научно - технической конференции. - Севастополь, 16-19 апреля 2013 г. - Из-во СевНТУ. - 2013. - С.55-60.
- Понтрягин Л.С. Математический анализ для школьников / Л.С.Понтрягин. - М.: Наука, 1980. - 88 с.
