Интеграция авторской модификации алгоритма уклонения от препятствий БПЛА в систему ROS
Автор: Мокронос К.К., Еремина В.В.
Журнал: Международный журнал гуманитарных и естественных наук @intjournal
Рубрика: Технические науки
Статья в выпуске: 10-5 (97), 2024 года.
Бесплатный доступ
В данной статье представлена интеграция модифицированного алгоритма уклонения от препятствий в робототехническую операционную систему (ROS) для беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). В статье рассматривается взаимодействие трех ключевых компонентов: фильтра Калмана, динамической системной модуляции (DSM) и адаптивного алгоритма 3DVFH+. Эти компоненты обеспечивают точную оценку состояния, адаптивное управление и эффективное планирование траектории движения БПЛА, что повышает его маневренность и безопасность в условиях сложной среды. Особое внимание уделено реализации взаимодействия компонентов через ROS, что способствует модульности и масштабируемости системы.
Бпла, фильтр калмана, динамическая системная модуляция, уклонение от препятствий, автономное управление
Короткий адрес: https://sciup.org/170207052
IDR: 170207052 | DOI: 10.24412/2500-1000-2024-10-5-16-20
Список литературы Интеграция авторской модификации алгоритма уклонения от препятствий БПЛА в систему ROS
- Еремина В.В., Мокронос К.К. Модернизация типового алгоритма уклонения от препятствий. I // Информатика и системы управления. - 2022. - № 1(71). - С. 27-40. EDN: JGMSTL
- Еремина В.В., Мокронос К.К. Модернизация типового алгоритма уклонения от препятствий. II // Информатика и системы управления. - 2023. - № 2(76). - С. 6-17. EDN: QQPEIT
- Еремина В.В., Мокронос К.К. Модернизация типового алгоритма уклонения от препятствий. III // Информатика и системы управления. - 2024. - № 2(80). - С. 40-54. EDN: CYWZWB
