Исследование движения плоского шестизвенного внутритрубного мобильного робота
Автор: Мальчиков Андрей Васильевич, Яцун Сергей Фдорович, Рублев Сергей Борисович
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Современные технологии в промышленности, строительстве и на транспорте
Статья в выпуске: 4-5 т.14, 2012 года.
Бесплатный доступ
В статье рассмотрена конструкция плоского шестизвенного мобильного робота предназначенного для мониторинга внутренней поверхности трубопроводов. Предложена математическая модель движения и представлены результаты численного моделирования движения конструкции под действием крутящих моментов, создаваемых приводами средней пары звеньев робота.
Шестизвенный мобильный робот, мониторинг, трубопровод, математическая модель
Короткий адрес: https://sciup.org/148201373
IDR: 148201373
Список литературы Исследование движения плоского шестизвенного внутритрубного мобильного робота
- Maneewarn, T Design of Pipe Crawling Gaits for a Snake Robot, proc/T. Maneewarn, B. Maneechai//IEEE Int. Conf. Robotics. Biomimetics. 2008. P. 1-6.
- Shin, H.C. Development of a Snake Robot Moving in a Small Diameter Pipe/H.C. Shin, K.M. Jeong, J.J. Kwon//Int. Conf. Control, Automation, System. 2010. P. 1826-1829.
- Мальчиков, А.В. Адаптивный мобильный робот для перемещения внутри трубопроводов/А.В. Мальчиков, С.Ф. Яцун//Современная мехатроника: сб. науч. трудов Всерос. науч. школы. -Орехово-Зуево, 2011. С. 121-125.
- Мальчиков, А.В. Динамические опорные элементы ползающих роботов для движения по наклонным поверхностям/А.В. Мальчиков, С.Ф. Яцун, А.И. Жакин//Известия Юго-Западного государственного университета. 2012. №2 (41). Ч.1. С. 89-95.
- Мальчиков, А.В. Автоматизированный мобильный комплекс для диагностики трубопроводов переменного диаметра/А.В. Мальчиков, С.Ф. Яцун//Автоматизация и современные технологии. 2012. № 12. С. 3-8.
- Мальчиков, А.В. Разработка математической модели опорного элемента ползающего робота, оснащенного бурильным модулем/А.В. Мальчиков, С.Ф. Яцун//Управляемые вибрационные технологии и машины: сб. научн. ст. -Курск, 2012. С.116-123.
