К вопросу о чтении и визуализации полетных данных, формируемых полетным контроллером беспилотного летательного аппарата, используемого в преступных целях

Положительная динамика развития мирового рынка беспилотных авиационных систем свидетельствует о релевантности данной технологии как в государственной, так и общественной сферах деятельности. Технические, программные и инженерные решения, а также аэродинамическая компоновка современных беспилотных летательных аппаратов позволяют выполнять с их помощью обширный перечень задач.

Производственные мощности предприятий-изготовителей обеспечивают доступность коммерческих беспилотных воздушных судов (далее – БВС, БПЛА, беспилотный летательный аппарат, дрон) для широкого круга потребителей. Кроме того, стоит отметить активно развивающуюся практику любительской сборки БВС в домашних условиях из готовых комплектующих. В настоящее время одним из лидеров по производству коммерческих БВС является китайская компания DJI (Dajiang Innovation Technology Co.), доля мировых продаж которой в 2021 году составила 54 %1. Модельный ряд БВС от DJI представлен как дронами для любительской видеосъемки массой менее 250 грамм, так и дронами сельскохозяйственного назначения, способными поднимать в воздух взрослого человека. Кроме беспилотных летательных аппаратов от DJI на мировом рынке коммерческих БВС также известна продукция компаний Autel Robotics, Parrot SA, Yuneec International, Skydio, Freefly Systems и других.

Основными преимуществами современных БВС мультикоптерного типа являются высокая мобильность, полетные возможности и простота управления, а аппаратная составляющая воздушного судна обеспечивает безопасность полетов, в том числе в сложных метеорологических условиях. Однако перспективы повсеместного внедрения БВС связаны не только с возможностями, но и с определенными рисками, одним из которых является использование БВС в преступной деятельности. Штатная и дополнительная целевая нагрузка БВС может быть использована при незаконном сборе сведений о личной жизни, шпионаже, транспортировке запрещенных к обороту веществ и предметов, контрабанде. Отдельно стоит выделить использование систем сброса взрывных устройств с БВС, которые позволяют переносить и осуществлять сброс с большой точностью заранее подготовленных к детонации боеприпасов (гранатометных выстрелов, ручных гранат, осколочно - фугасных специальных боеприпасов). Одним из самых громких случаев применения коммерческого дрона в преступных целях является покушение на жизнь

Президента Венесуэлы Николаса Мадуро, которое произошло в 2018 году в г. Каракас, при помощи трех гекса-коптеров DJI Matrice 600, несших взрывчатку ².

В случае использования БВС в противоправных целях, как отмечают В. А. Попов и А. А. Рудавин, элементы беспилотной авиационной системы (воздушное судно, пульт управления, мобильное устройство с программным обеспечением) являются носителем криминалистически значимой информации и подлежат обязательному экспертному исследованию, в связи с чем «для производства мероприятий, нацеленных на поиск и фиксацию цифровых следов на летательном аппарате, целесообразно привлекать специалистов» [1, с. 197]. Особое внимание необходимо обратить на полетные данные, которые содержат сведения оюо всех процессах, происходящих с БВС, и показаниях бортовых датчиков с момента взлета до момента посадки. Лог-файлы полетов содержат расположенную в хронологическом порядке информацию о полете, включая сведения о воздушном судне, дату и время производства полета, геопространственные данные, высоту, скорость, состояние заряда батареи, аппаратные уведомления, и могут храниться как на самом воздушном судне, так и на наземных устройствах управления. Репродукция полета БВС при правильной интерпретации полетных данных позволит установить преступный умысел, реализуемый при помощи дрона.

Для решения данного вопроса необходимо сформулировать рекомендации по работе с файлами, содержащими полетные данные с беспилотных летательных аппаратов, а также рассмотреть возможности использования программного обеспечения и онлайн - сервисов для их визуализации.

Основная часть

В первую очередь, как правильно отмечает В. Н. Москаленко, до проведения исследования в целях исключения несанкционированного доступа и утраты файлов с логами полета необходимо «отключить пульт управления и устройство, при возможности извлечь аккумуляторы» [2, с. 86]. В зависимости от имеющегося в распоряжении технического устройства (элемент беспилотной авиационной системы), файлы с электронным журналом полетных данных могут содержаться на мобильном устройстве, пульте управления и летательном аппарате DJI.

• 1.    Мобильное устройство (смартфон, планшет). Мобильное устройство используется в сопряжении с пультом DJI (модели RC -N1, GL300, RC1A и др.), при помощи которого осуществляется управление БВС. Для связи мобильного устройства с пультом необходима установка мобильного приложения DJI G O 4, DJI Fly или DJI Pilot, выбор которого определяется моделью БВС.

Данные о полете сохраняются в файлах формата TXT , название которых содержит дату полета (например, DJIFlightRecord_2023-10-23 [15-27 50]), и находятся:

• 1)    Мобильные устройства на базе операционной системы Android:

  – приложение DJI Pilot – DJI/dji.pilot/FlightRecord;

  – приложение DJI GO 4   –

• 2)    Мобильные устройства на базе операционной системы iOS:

  – iTunes/File Sharing/DJI GO 4 (DJI GO/Fly)/FlightRecords.

• 2.    Пульт управления DJI. Пульт управления ( RC, RC Pro, Smart Controller, DJI RC Plus и др.) предназначен для дистанционной передачи команд управления и приема      по      радиоканалам

телеметрических данных и файлов с бортовых камер БВС. Пульт оснащен кнопкой питания, переключателем режима полета, джойстиками, антеннами, кнопками настройки и управления,      портом      для подключения     к     внешним устройствам, опционально экраном и иными     элементами.     Пульт управления функционирует на операционной системе Android с установленным        мобильным приложением DJI Fly (DJI GO 4/DJI Pilot). Данные каждого полета сохраняются в формате TXT и могут располагаться в следующих папках: Android/data/dji.go.v5/files/FlightRecor d;         DJI/dji.pilot.pad/FlightRecord;

Беспилотное воздушное судно. Полетные данные в БВС хранятся в формате DAT , их извлечение возможно с помощью программы DJI Assistant 2. Для получения файлов воздушное судно подключается к компьютеру с запущенным приложением DJI Assistant 2, после выбора модели БВС в окне программы необходимо выбрать нужный файл по дате и времени полета и сохранить его в указанной папке.

Файлы с полетными данными в формате TXT и DAT обычно зашифрованы (рис. 1) и после извлечения из элемента беспилотной авиационной системы требуют дополнительной дешифрации и вычленения «из массива информации координат и других показателей полетных данных» [3, с. 53].

9 OllFliqhffiecord 3023-09 13_р3-43 X +                                                                                                                                                                       —ОХ

Файл Изменить Просмотр                                                                                                                                                                                                                   @

SitBzgCi,Fп&ИаеВояЬ.W'вjItg^XAqft* ы»РЁ{До,че2Ейг-1Ь6ЫЗ HI3wl^laK* FS- gKtltMi^,i зле ХЙ1л2Е2ыШй8» 0ЧВШМ"1и!£,ИИ-ВВ г 8 8ВВ151МййчС4»|8|‘®Ея»Уи*-Ич1вичиЗ-ИИ₁х936 slXani“®IfAsZM3Sabhg^44Phii: I-MQB

Ъь£ЕШ[В1'ЖГ;^\йЦй^-.кЪП^^^^                tti^KlK.flMlBUSuS-iwfc-EdawJBIBIiBX^BoB^yc^ рЛ и(2ВВобЭ(.ИР1Е7ел-М\аЛ£[1Е§«и

№£Угнца Я /u34h4MKlBfjb5WRAf>C4e вМ+янаг^иедюл -циъ\й»*окшб1Ё-р»гаш Х><8._иНЭВ<И[ЫвШ

ЬЕЙАЗВ! 8|Ш1ЛШ1ОЁЦГВхБеЭТе>Ш^

... H^oxboIMSiHlktUPtHBiWbBrOaCKh el£l( 5лзбй^^ЬЬКл:2фЛад#)и?г{'Ч^-ШМ^’'1!3^^ Ю* ВЙ5П£йз/М1„НфМ5К<ЕоЬ^Дар0*оее2йОСТ"И1В1Ду,’ЫЙВ+Ц"..Я*и<1Ирс1Е-я80НЗе’%

Ь Ы'-и Т{4М8ЫиШ25е[)«И^И£д6и8 2оЙЖйКгяз*- i

IjHMlFMiiiBliaHMfie^i^            ГкЬугГееЭУи 4;«eX<;g3rilPrt13y.EB6/-£fi£tiB‘'[«|J-WiiiW-}et1F„M7W№ Лт(е10 ПЕЗеВЛОМ*

UtEJIUWQb I qu;B#sKCNN7eB)!CcS“)[y0 B^XdiJ^..JfiiMM.-E*hsa’iafiB^^

catw(bi3B’0)suodMr1®.«*irfKA*Xb-YHxstkdXTiMi«™r(^                       Аюл«я» JTiSNrajiitaHiibWTt^-Hjpbis’zi^wBRr- BiijHisa^                            х-мадючм-йих^вкз

«вевхагйБ-еа^.л л

2k 7ft’«-GRUJ35y2d 1№F л A'^AWm!®’ №&■££ &с-ВМкП\ш ’Э ей (ь НЫЖСЭДй (66 ? ГО®№ ‘ЦЧ07К1*> И1б₽79Ио1<"₽Я8г}ие8дй)(и\.- _л—\мли*-Зл^\58ку,84Яе^изадйп£х^ ВЧ^М-.Ч’-;й^тВД31к£ЬиЙй*«63)'“КЭТн в^тВгХ^СйцШш^лйж^'Шп^тпаэЕи^А-иам^

И айЫ\ЯЬ/1и-Ьи|23П4п^з5Са11Т-вз0ЬТр\Дку53:иХЬТЪ^^о72^,атАвНгнияУ~Ьцж1Й^ХЬЙаэ" 1й5е/1-Л1Р2цСт31ЬР№аО Ь1)01й?;им||амав^_ ASB<•f}Cда-ЯtMЛвSt7^юEГ4ЦnЫl?^■^ № iWOgbilyVte ХЛН1>56£»ЕМ В9Ы1%у-.<1я г т <ТЖВЯН]н8В8ЖИ8ХМ$Пк>1е<$яъхЕЕ1<«]8$Н XZ„8Bxzh5s_

»Vh«-biiiN(KWT+T<"fb xb»BSBt„; NSMp5T«i ды/ij 14±М,0йНе"-ё5ЬзЦ_}уя8И5гЬ-п10. .,К;2цХ8ТГ>P''¥v#u'qei8YHMS»tl адецвь-

ЗЕ_к„к0чТФ^8аз’6Я"ВКп!аоВг1Н{ОИ-ч я85епРУХп/1Щр1|р.ВЫсЗЕьх| "ff4nS_S 3flAV$V-F( 3&лЦ'ВЬ"4С-ау<ОВ*л^и0£дваг" ;сУ,4}4Шц{й]т«1Р1Эи№м.Н1к<ВМр е»^аЙИМЕА(г В1йнЕГВГаП1ЬхЪ'ь1В-,М11»?ШяЕу01н)1х5п-х^гЯиеВч/а]й1Ст»>т§1'-Ь£уЫЬЬ:Ь B&aU"I>»^ifCb«»j-$Й5УЬцГй" )<1L WB i(й[залпTbyt J if <ьсрые-1 йет-ч, »r<аш)ф_ bEEwX5iiV>\N{ ЧмЕЖ2бИй5щУЫ®ЕИ|{*|а1ЬяВ" ШцВ и#'2иП-,ырь'ОЙ5^1?<ЖщВВвц0Н9;В€я8ВВГ)РЗ/ j*ib6\cau,-140€I_IJeda#e НЖ7В1“10«Г2КВВк6ССбХ| ИД Ш) гЛЗЕЪЬДЭ&ЧКЕЫВ'ЭВоЭЪУА, цЗЧН! К«’ №' xq> ' 1УЖ+1)33 И'«ИЯ»((!ьмжэ[КБ*х»«В-ёгий

ИЫВе-Э' 'В1^ЩУяп 'ЖгПЗ( Егв^гьах-ггащ, и[;Т1гуэ;сВДа^^ц$и-Й; 1„Э0Ц}и>|ОЬ«В₽ЬУ31г-5гЬ'Ш5и,~9ё‘71:Ъ.:г);,иВк8Я¥С5Н??ВУНзфЗИСЬ- ]3>фяг2 5ГЬ~гедЗк;

2Е s/cliE бдЗ'ЧПеоЗегагнЛШ^ВЕИДЙХаИёябг’В 2!¥„а§Тк<215081М6?1акЕь:ВУЙ25ТЛ5ипкс\-Я5И»О. V skBqRn в>ЬГЬ,ЬЫа2Ч0В«ПркуйЕф{_2ь$В+дВЗЬЕИ_ЕУрО '06nMEK-0EJFSicEB/xi!6-J 1у:Г-адИКиИЛ«!Ш1М0«^ЧЁ*”в"‘ ₽EoeS,DpW»***«l>M Z7BM !

■—,1Ы4±ЛГ>>п|Н7пУКгП|| ■-КЛЫиМОВ

Строка 1 столбец 1 И £23 символов                                                                                                                                                                                               ОД%     Unia

Рисунок 1. Зашифрованный файл с полетными данными, открытый в текстовом редакторе

Прочтение и визуализация лог-файлов возможна на сайте airdata.com – бесплатном онлайн-сервисе, предназначенном для работы с полетными данными с устройств DJI, а также файлами, создаваемыми приложени- ями Litchi, MapPilot, DroneDeploy и др. После загрузки на сайт соответствующих файлов формируется страница с планом полета (рис. 2).

Oct 23rd, 2023 05:27PM Edit

В результате обработки логов полета данные группируются во вкладки:

• •    краткий (ознакомительный) обзор полета;

• •    информация о месте взлета и посадки БВС, адресе и времени полета;

• •    информация о модели БВС, версии прошивки, используемой батарее, модели и серийном номере цифровой камеры БВС, объеме установленной SD-карты;

• •    информация об аппаратнопрограммных уведомлениях;

• •    спутниковая и кадастровая карта с маршрутом полета;

• •    информация о состоянии аккумуляторной батареи;

• •    информация с датчиков БВС (время полета, высота, дистанция от точки взлета, уровень входящего и исходящего Wi-Fi сигнала);

• •    информация о состоянии пульта управления (положение стиков, скорость отклика);

• •    информация о погодных условиях (температура, полетная видимость, скорость и направление ветра, влажность воздуха, атмосферное давление);

• •    медиафайлы, созданные во время полета.

Отдельно необходимо рассмотреть программное обеспечение Flight Reader. Это автономный просмотр-щик журналов полетов, который позволяет расшифровывать и визуализировать данные о полетах в следующих типах журналов:

• –    TXT журналы полетов, созданные DJI GO/Fly/Pilot или другими приложениями, использующими DJI SDK;

• –    CSV журналы полетов, созданные Drone Harmony, Litchi или Map Pilot.

Журналы полетов в формате TXT можно импортировать в Flight Reader одним из следующих способов:

• –    автоматическая синхронизация журналов полетов из DJI Cloud;

• –    ручное извлечение журналов полетов для импорта;

• –    перенос журналов полетов непосредственно с устройства;

• –    передача журналов полетов по локальной сети.

После добавления TXT файла с полетными данными он становится доступен на главной странице программы (рис. 3).

Рисунок 3. Главная страница ПО Flight Reader с добавленными полетными данными

На главной странице отображена информация о дате и времени взлета и посадки дрона, общем времени нахождения в воздухе, информация о модели и батарее БВС.

Кнопка «Map» открывает окно, в котором визуализируется полет БВС на картах Google Maps, уровень крена и тангажа воздушного судна, положение стиков. Кроме того, в дополнительном окне под картой со скоростью до пяти раз в секунду обновляется информация с полетного контроллера о состоянии полета БВС (рис. 4).

Рисунок 4. Окно «Map» с полетной информацией

ПО Flight Reader также дает возможность отдельного изучения полетных логов БВС, сформированных в таблицу со 196 исследуемыми пара- метрами и возможностью их экспортирования в CSV файл (рис. 5).

□J5TCN.i*dMTimi [1осв1|

ОЗОЛуГта

DSD.tyTime [i|

05 D J etude

OSQ.tangtudi

aSDJ»#t (m)

OfiC.MqMNm [т]

оп.*м«« М

ИО.жал |m)

DC mime* ,wj

dsemobm [mH

синтсм.ам .вя]

1

1Д7Л1Л7

4m в,la

Hl

IMMBUnDM

50,5172711122024

D

0

ни

mi

а                    :

в

2) 14 202)

MMU7

4mO.M

0.3

5*44405444

«.*572*9704329

0

0

м

30*1

1                 Iе

4

■

и .: да

5:3:31.47

4m 11,51

DI

илмв’иилв

м.итзияеотм

в

D

ни

М.1

U       г

в

1

2)1*212)

5 27 $14

•МЛ

V

5*444740*41

«.*572*74455640

1)

0

м

30*1

14          я

4

I

Д.14ДВ21

5:3:1114

dmd.Be

M

5*44473444 Л

50,51725044 5100 3

№

D

м

мд

од          г

4

6

2)1*212)

5 27 5244

4m 1.U

3-1

5*444770150171

«.*572*572039)5

и

0

м

30*1

М      Г

4

7

23JUCS

5:27:5211

4m 1,31

u

!bJMB7WMWJ

ы.ипизэвяв

№

D

пл

мд

U      Р

6

2)14 242)

5 27 524

4m 1,St

U

5*4407*001427

М.*5724М 37226

О

0

м

30*1

0.5                  |0

4

;

23.1*203

5:3:521В

dm l,71

и

5ЫМВ7Ш314П

«,517254257103

№

0

пл

мд

М          |и

в

1

2)14 242)

5 27 52»

4m 1.4

19

5*4447540541

«.*572*3494254

О

0

м

30*1

м      р

4

11

23.UUO3

517:5315

dm 2,11

11

3 «040752*271 И

М.ИПВЛПИв

№

D

W

мд

вл           р

с

и

2)14 242)

5 27 5225

4m 2.4

2)

5*4407501)1*1

«.*572*34 977*0

0

0

м

30*1

w      г

4

и

П.1СДЕЗ

5:3:3.45

4m 3,4

W

1«МВ?!1ИИ

м.ипмавмв

п.1

ш

и

мд

вл              в

:

2) 14 242)

5 27 5Э«

4m 2Л

27

5*44075001679

«.*572 4*005095

0.3

0.3

0.4

30*4

0.7                  4

4

12

Il МММ

5:3:5315

dm J.Be

W

154040752702454

Ш,«872М81Я31В

п.7

V

W

мл

М        *

:

к

2) 14 242)

5 27 5145

4m),u

II

5*4 40751*715 54

«.*572*549433

1,3

U

и

ЗС74

0.4              р

4

г

23.1вЛОЗ

5:3:543

dm I,Si

W

5*44474944743

м.евпевяыэ*!

7.0

ЗЛ

УЗ

ХИД

вл           я

4

14

2) 14 242)

5 27 5*45

4m ).$i

15

5*44071*7429»

«,*572*5595*03*

2,9

29

24

3094

м          |о

4

19

шив

5:3:5415

dm 1.71

V

1М0407*322ЯИ

«,5372 53*72183*

V

17

ЗИ

хил

вл           и

4

а

2)1*242)

5 27 5МБ

4m 3,4

19

;*4407»«т;*2

«,6572*5076303

4.0

м

3.9

3101

09          р

4

л

3.1*2433

5:3:5512

dm4 ;,

M

SUMBTSUOMB

м.иямлмтм

4,*

4.4

У

ЯМ

u        Г

4

22

2)4242)

5 27 55 25

4m 4,4

*]

5*44074)36*54

«,*572454317*7

4.9

м

**

МЫ

U      р

4

а

И МММ

5:3:55.45

4m 4,51

M

154040701047*4

«,5172543421747

М

W

У

Я1л

1Л           р

4

2*

2)4212)

5 27 55»

4m 4,4

47

5*440732*0**2

«,*572 4 37795*5

;,"

5.7

у

3114

и      г

4

я

3.1*2433

5:3:5515

dm 4.1b

V

5ММ47ЯТ0ЯЯ

М.55725410 72Я

М

НИ

ни

3114

м          |а

:

л

2)4212)

5 27 ИЛ4

4m5.il

Li

5*4407225*45*

«,6572*31022757

5.0

54

II

3119

U

к

С

Г

211*243

5:3:5*34

dm 3.31

M

змигииэви

00,5172512011001

3,3

НИ

II

пуз

М        меж;

од

я

2)4212)

5 27 5*45

4m 5.4

II

5*494071902007*

«,65725440407*

5.9

54

м

311.9

и

<7ПМ

4

л

шив

5:35*15

4mS.lt

и

ЗММГ 13*343

м.ипипал?

3,1

НИ

II

“^

и

ммдл

4J

»

2)4212)

5 27 5*45

4m 5,4

II

5*44 0709*747)

«,6572519032040

5.9

М

м

U

♦44*225

4J

л

ПИ. 243

5:3:315

4m 4,la

M

154040701*41703

«.5172*012*0*10

3,1

НИ

ц

нм

ад

НЯНЯ

4J

22

2)4242)

5 27 57 J*

4m*.4

II

5*44 07010904)

«,6572 4524*2191

5.9

М

U

мы

U

ММ*

4J

я

П И ВВП

5:3 5Т.41

4m4,9i

и

5ММММ21М4*

м,is пип ззак

1.*

и

У

мм

м

иотя

и

Рисунок 5. Таблица с полетными данными БВС

Сформированные в программе таблицы с полетной информацией подлежат анализу для последующей оценки действий оператора БВС и построения версий о целях и задачах полета. При необходимости к исследованию полетных данных привлекаются лица, имеющие допуск к управлению беспилотными воздушными судами данной категории, и специалисты в аэродинамике.

Выводы и заключение

Внедрение беспилотных авиационных систем в повседневную жизнь дает новые возможности, в том числе и для преступного мира. Воздушное судно, а также элементы его управления, обнаруженные и изъятые при проведении следственных действий и оперативно-розыскных мероприятий, будут являться ценным источником доказывания по делу. Использование специальных сервисов и программного обеспечения, способного расшифровывать и визуализировать информацию, формируемую в элементах беспилотных авиационных систем, является незаменимым инструментом в установлении местоположения, а при определенных условиях – и личности оператора БВС, маршрута, целей и задач выполняемого полета, другой полезной информации, тем самым позволяет существенно сократить время на установление событий и условий совершаемого преступления.