Математические модели взаимодействия движителей машин с грунтами (обзор)

Математические модели взаимодействия движителей машин с грунтами (обзор)

Автор: Хитров Егор Германович, Андронов Александр Вячеславович, Хахина Анна Михайловна, Григорьев Глеб Владимирович

Журнал: Resources and Technology @rt-petrsu

Рубрика: Обзор

Статья в выпуске: 4 т.17, 2020 года.

Бесплатный доступ

Предлагаемая статья представляет собой обзор и краткий анализ основных результатов, полученных отечественными и зарубежными исследователями в области изучения взаимодействия движителей колесных и гусеничных машин с опорными поверхностями движения. Рассмотрены математические модели, предназначенные для расчета показателей колееобразования и тягово-сцепных свойств движителей машин. Показано, что к настоящему времени научное описание процессов взаимодействия движителей машин с опорными поверхностями, лесными почвами и грунтами, необходимое для повышения технологической эффективности и снижения экологических рисков работы лесозаготовительной техники в сложных и особо сложных почвенно-грунтовых условиях, не завершено. Рассмотрены подходы к моделированию взаимодействия движителей лесных и лесозаготовительных машин с однородными опорными поверхностями, свойства которых остаются неизменными в процессе взаимодействия с движителями; подходы, в основном, используют упругую постановку задачи о вдавливании штампа-деформатора в полупространство. Приведен обзор накопленных эмпирических сведений по взаимодействию движителей машин с отдельными типами почв и грунтов. Рассмотрены апробированные подходы к получению практических зависимостей для определения показателей колееобразования и уплотнения почвогрунтов, тягово-сцепных свойств движителей при работе на однородных опорных поверхностях с неизменными свойствами (подходы базируются на идее обработки результатов вычислительных экспериментов). Установлено, что сравнительно слабо проработаны вопросы оценки показателей взаимодействия движителей колесных и гусеничных лесных машин с неоднородными опорными поверхностями (лесные почвогрунты и заболоченные грунты, вариативность свойств которых обусловлена слоистой структурой и неоднородностью плотности и влажности по глубине залегания слоев), свойства которых могут изменяться непосредственно под воздействием движителя (например, снег, уплотненный почвогрунт, почвогрунт лесосеки при многократном прохождении движителя по следу), при нелинейных взаимосвязях напряжения и деформации (возникающих при существенных деформациях опорной поверхности и вследствие реологических свойств почв и грунтов, динамических эффектов при воздействии на них движителей машин).

Еще

Колееобразование, тягово-сцепные свойства, проходимость машин

Короткий адрес: https://sciup.org/147227134

IDR: 147227134   |   DOI: 10.15393/j2.art.2020.5422

Список литературы Математические модели взаимодействия движителей машин с грунтами (обзор)

  • Агейкин Я. С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981. 232 с.
  • Бабков В. Ф., Бируля А. К., Сидеико В. М. Проходимость колёсных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. 189 с.
  • Барахтанов Л. В., Беляков В. В., Кравец В. Н. Проходимость автомобиля. Н. Новгород: НГТУ, 1996. 200 с.
  • Божбов В. Е., Никифорова А. И., Григорьев Г. В., Дмитриева И. Н. Обзор состояния вопроса и перспективных направлений исследований процессов взаимодействия лесных машин с почвогрунтами лесосек // Наука, образование, инновации в приграничном регионе: Материалы РНПК. Петрозаводск, 2015. С. 18—20.
  • Водяник И. И. Распределение давления тракторного колеса на почву // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1981. № 4. С. 44—46.
  • Григорьев И. В. Снижение отрицательного воздействия на почву колёсных трелёвочных тракторов обоснованием режимов их движения и технологического оборудования. СПб.: ЛТА, 2006. 236 с.
  • Гуськов А. В. Тягово-сцепные свойства и проходимость колёсного движителя по грунтам со слабой несущей способностью // Вестник Московского государственного технического университета им. Н. Э. Баумана. 2008. № 2. С. 63—75.
  • Гуськов В. В., Велев Н. Н., Атаманов Ю. Е., Бочаров Н. Ф., Ксеневич И. П., Солонский А. С. Тракторы: теория. М., 1988. 324 с.
  • Ксеневич И. П., Скотников В. А., Ляско М. И. Ходовая система «почва — урожай». М.: Агропромиздат, 1985. 304 с.
  • Ларин В. В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колёсных машин на местности: Дис. ... д-ра техн. наук: 05.05.03. М., 2007. 530 с.
  • Редькин А. К. Основы моделирования и оптимизации процессов лесозаготовок. М.: Лесн. пром-сть, 1988. 256 с.
  • Русанов В. А. Проблемы переуплотнения почв движителями и эффективные пути её решения. М.: Изд-во ВИМ, 1998 360 с.
  • Скотников В. А., Пономарев А. В., Климанов А. В. Проходимость машин. М.: Наука и техника, 1981. 328 с.
  • Сюнёв В., Соколов А., Коновалов А., Катаров В., Селиверстов А., Герасимов Ю., Карвинен С., Вяльккю Э. Сравнение технологий лесосечных работ в лесозаготовительных компаниях Республики Карелия. Йоэнсуу: НИИ Леса Финляндии, 2008. 126 с.
  • Ширнин Ю. А., Онучин Е. М. Имитационное моделирование движения многооперационной лесной машины // Лесной журнал. 2003. № 4. С. 510.
  • Вольская Н. С., Агейкин Я. С., Чичекин И. В., Ширяев К. Н. Методика определения глубины колеи под колёсами многоосной машины с учётом физико-механического состояния грунта // Журнал автомобильных инженеров. 2013. № 2 (79). С. 22—25.
  • Божбов В. Е. Повышение эффективности процесса трелёвки путём обоснования рейсовой нагрузки форвардеров: Автореф. дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. Архангельск, 2015. 20 с.
  • ДмитриеваМ. Н. Моделирование взаимодействия колёсного движителя малогабаритных лесных машин со слабонесущим грунтом: Дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. Воронеж, 2018. 129 с.
  • Калистратов А. В. Моделирование циклического уплотнения в задачах снижения негативного воздействия лесных машин на почвогрунт: Дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. СПб., 2015. 160 с.
  • Лухминский В. А. Совершенствование моделей и методов прогнозирования проходимости гусеничных лесных машин: Дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. СПб., 2018. 179 с.
  • Песков В. Б. Совершенствование моделей для оценки колееобразования и уплотнения почвогрунтов под воздействием движителей колёсных лесных машин: Дис. . канд. техн. наук: 05.21.01. СПб., 2018. 190 с.
  • Устинов В. В. Оценка тягово-сцепных свойств колёсных движителей лесных машин методами теории движения автотранспорта по бездорожью: Автореф. дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. Архангельск, 2016. 20 с.
  • Хахина А. М. Методы прогнозирования и повышения проходимости колёсных лесных машин: Дис. ... д-ра техн. наук: 05.21.01. СПб., 2018. 318 с.
  • Хитров Е. Г., Григорьев И. В., Хахина А. М.Повышение эффективности трелёвки обоснованием показателей работы лесных машин при оперативном контроле свойств почвогрунта. СПб.: СПбГЛТУ, 2015. 152 с.
  • ЯзовВ. Н. Воздействие лесных машин на многослойный массив почвогрунта: Автореф. дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. СПб., 2013. 20 с.
  • Цытович Н. А. Механика грунтов. М.: Высш. шк., 1983. 288 с.
  • Анисимов Г. М., Большаков Б. М. Новые концепции теории лесосечных машин. СПб.: ЛТА, 1998. 114 с.
  • Базаров С. М., Барашков И. А., Никифорова А. И., Хахина А. М. Математическая модель колееобразования в почвогрунтах под воздействием лесных машин // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. 2012. № 198. С. 86—95.
  • Шапиро В. Я., Григорьев И. В., Жукова А. И. Оценка процессов деформирования почвы при циклическом уплотнении // Известия вузов. Лесной журнал. 2008. № 4. С. 7.
  • Лепилин Д. В. Оценка влияния поворотов трелёвочного трактора на уплотнение почвогрунтов лесосеки: Автореф. дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. Петрозаводск, 2011. 22 с.
  • Хитров Е. Г. Повышение эффективности трелёвки обоснованием показателей работы лесных машин при оперативном контроле свойств почвогрунта: Дис. . канд. техн. наук: 05.21.01. СПб., 2015. 153 с.
  • Бленд Д. Теория линейной вязкоупругости. М.: Мир, 1965. 200 с.
  • Хитров Е. Г., Хахина А. М., Дмитриева М. Н., Песков В. Б. и др. Уточнённая модель для оценки тягово-сцепных свойств колёсного движителя лесной машины // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. 2016. № 217. С. 108—119.
  • Андронов А. В. Повышение эффективности трелёвки путём учёта энергонасыщенности колёсных сортиментоподборщиков: Автореф. дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. СПб., 2015. 141 с.
  • Хитров Е. Г., Бартенев И. М. Влияние угла поперечного наклона поверхности качения на тягово-сцепные свойства колёсного движителя // Лесотехнический журнал. 2016. № 4 (24). С. 225—232.
  • Дмитриева М. Н., Лухминский В. А., Хахина А. М.Математическая модель для расчёта глубины колеи при работе малогабаритного трелёвочного трактора // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. 2017. № 219. С. 144—155.
  • Хитров Е. Г., Григорьев Г. В., Дмитриева И. Н., Ильюшенко Д. А. Расчёт конусного индекса по величине модуля деформации лесного почвогрунта // Системы. Методы. Технологии. 2014. № 4 (24). С. 127—131.
  • Хитров Е. Г., Хахина А. М, Григорьев И. В., Григорьева О. И. и др. Расчёт тягово-сцепных свойств колёсных лесных машин с использованием WES'-метода // Лесотехнический журнал. 2016. № 3 (23). С. 196—202.
  • Иванов Н. А. Новые технологии лесопродукционного производства на базе экологически безопасной техники // Учёные заметки ТОГУ. 2016. № 4. С. 79—81.
  • Вольская Н. С., Жилейкин М. М., Захаров А. Ю., Паньшин М. В. Квазиконечно-элементная модель качения эластичного колеса по неровностям деформируемого опорного основания при криволинейном движении колёсной машины // Известия Московского государственного технического университета МАМИ. 2018. № 2 (36). С. 30—40.
  • GrigorevI., Burmistrova O., StepanishchevaM., Gasparian G. The way to reduce ecological impact on forest soils caused by wood skidding // International Multidisciplinary Scientific GeoConference Surveying Geology and Mining Ecology Management. SGEM. 2014. P. 501— 508.
  • Manukovsky A. Y., Grigorev I. V., Ivanov V. A., Gasparyan G. D., LapshinaM. L., Makarova Yu. A., Chetverikova I. V., Yakovlev K. A., Afonichev D. N., Kunitskaya O. A. Increasing the logging road efficiency by reducing the intensity of rutting: mathematical modeling // Journal of Mechanical Engineering Research and Developments. 2018. Vol. 41, no. 2. P. 35—41.
  • Zhuk A. Yu., Hahina A. M., Grigorev I. V., Ivanov V. A., Gasparyan G. D., Manukovsky A. Y., Kunitskaya O. A., Danilenko O. K., Grigoreva O. I. Modelling of indenter pressed into heterogeneous soil // Journal of Engineering and Applied Sciences. 2018. Vol. 13, no. S8. P. 6419—6430.
  • Cuong D. M., Zhu S., Ngoc N. T. Study on the variation characteristics of vertical equivalent damping ratio of tire-soil system using semi-empirical model // J. Terramech. 2014. No. 51. P. 67—80. https://doi.org/10.1016/jjterra.2013.10.002.
  • Godbole R., AlcockR., Hettiaratchi D. The prediction of tractive performance on soil surfaces // J. Terramech. 1993. No. 30. P. 443—459. https://doi.org/10.1016/0022-4898 (93)90036-W.
  • Irani R. A., Bauer R J., Warkentin A. Modelling a single-wheel testbed for planetary rover applications // ASME 2010 Dynamic Systems and Control Conference. Cambridge, Massachusetts, USA, 2010. P. 181—188.10.1115/DSCC2010-4079.
  • Jain A., Balaram J., Cameron J., Guineau J., Lim C., Pomerantz M., Sohl G. Recent developments in the ROAMS planetary rover simulation Environment // IEEE Aerosp. Conf. Proc. 2004. Vol. 2. P. 861—876. 10.1109/AER0.2004.1367686.
  • Linstrom B. V., Els P. S., Botha T. R. A real-time non-linear vehicle preview model // Int. J. Heavy Veh. Syst. 2018. No. 25. P. 1—22. https://doi.org/10.1504/IJHVS.2018.089893.
  • Madsen J., Negrut D., ReidA., Seidl A., Ayers P., Bozdech G., Freeman J., O'Kins. A physics-based vehicle/terrain interaction model for soft soil off-road vehicle simulations // SAE Int. J. Commer. 2012. Veh. 5. P. 280—290. https://doi.org/ 10.4271/2012-01-0767.
  • Park W. Y., Chang Y. C., Lee S. S., Hong J. H., Park J. G., Lee K. S. Prediction of the tractive performance of a flexible tracked vehicle // J. Terramech. 2008. No. 45. P. 13—23. https://doi.org/10.1016/jjterra.2007.11.002.
  • Rula A. A., Nuttall C. J. An Analysis of Ground Mobility Models (ANAMOB). Vicksburg, Mississippi, 1971.
  • Sandu C., Kolansky J., Botha T. R., Els P. S. Multibody dynamics techniques for real-time parameter estimation // Science for Peace and Security Series D: Information and Communication Security. IOS Press, 2015. P. 221—241.10.3233/ 978-1-61499-576-0-221.
  • Schreiber M., Kutzbach H. D. Influence of soil and tire parameters on traction // Res. Agric. Eng. 2008. No. 54. P. 43—49.
  • Sloss D. International society for terrain-vehicle systems standards // J. Terramech. 1977. No. 14. P. 153—182. https://doi.org/10.1016/0022-4898(77)90013-1.
  • Smith W. Modeling of Wheel-Soil Interaction for Small Ground Vehicles Operating on Granular Soil. University of Michigan, 2014.
  • Taheri Sh., Sandu C., Taheri S., Pinto E., Gorsich D. A technical survey on Terramechanics models for tire-terrain interaction used in modeling and simulation of wheeled vehicles // J. Terramech. 2015. No. 57. P. 1—22. https://doi.org/ 10.1016/j.jterra.2014.08.003.
  • Tiwari V. K., Pandey K. P., Pranav P. K. A review on traction prediction equations // J. Terramech. 2010. No. 47. P. 191—199. https://doi.org/10.1016/jjterra.2009.10.002.
  • Vantsevich V. V., Lozynskyy A., Demkiv L., Klos S. A foundation for realtime tire mobility estimation and control // Proceedings of the 19th International & 14th European-African Regional Conference of the ISTVS. Budapest, Hungary, 2017.
  • Yoshida K., Watanabe T., Mizuno N., Ishigami G. Terramechanics-based analysis and traction control of a lunar/planetary rover // Springer Tracts Adv. Robot. 2006. No. 24. P. 225—234. https://doi.org/10.1007/10991459_22.
  • ISO 22476-1:2012. Geotechnical investigation and testing — Field testing. Part 1: Electrical cone and piezocone penetration test. 2012.
  • He R. Review of terramechanics models and their applicability to real-time applications. 2019.
  • Reece A. R Principles of soil-vehicle mechanics // Proc. Inst. Mech. Eng. Automob. Div. 1965. No. 180. P. 45—46. https://doi.org/10.1243%2FPIME_AUT0_1965_180_ 009_02.
  • Wong J. Y. Terramechanics and Off-road Vehicle Engineering: Terrain Behaviour, Off-road Vehicle Performance and Design. Butterworth-Heinemann, Oxford, 2009.
  • Meirion-Griffith G., Spenko M. A pressure-sinkage model for small-diameter wheels on compactive, deformable terrain // J. Terramech. 2013. No. 50. P. 37—44. https://doi. org/10.1016/j.jterra.2012.05.003.
  • Plackett C. W. A review of force prediction methods for off-road wheels // J. Agric. Eng. Res. 1985. No. 31. P. 1—29. https://doi.org/10.1016/0021-8634(85)90122-2.
  • GottelandP., Benoit O. Sinkage tests for mobility study, modelling and experimental validation // J. Terramech. 2006. No. 43. P. 451—467. https://doi.org/10.1016/j. jterra.2005.05.003.
  • DingL., Gao H., Deng Z., Li Y., Liu G. New perspective on characterizing pressure-sinkage relationship of terrains for estimating interaction mechanics // J. Terramech. 2014. No. 52. P. 57—76. https://doi.org/10.1016/jjterra.2014.03.001.
  • LyaskoM. Multi-pass effect on off-road vehicle tractive performance // J. Terramech. 2010. No. 47. P. 275—294. https://doi.org/10.1016/jjterra.2010.05.006.
  • Saarilahti M. Development of a protocol for ecoefficient wood harvesting on sensitive sites (Ecowood): Evaluation of the WES-method in assessing the trafficability of terrain and the mobility of forest tractors. University of Helsinki, Department of Forest Resource Management, 2002. 28 p.
  • Gao H., Guo J., DingL., Li N., Liu Z., Liu G., Deng Z. Longitudinal skid model for wheels of planetary exploration rovers based on terramechanics // J. Terramech. 2013. No. 50. P. 327— 343. https://doi.org/10.1016/jjterra.2013.10.001.
  • Turnage G. W. Tire selection and performance prediction for off-road wheeled-vehicle operations // Proc. 4 th Int. Conf. Int. Soc. Terrain-Vehicle Systems, 1972.
  • Turnage G. W. Measuring soil properties in vehicle mobility research. Vicksburg, Mississippi, 1974.
  • ApfelbeckM., Ku£ S., Rebele B., Schafer B. A systematic approach to reliably characterize soils based on Bevameter testing // J. Terramech. 2011. No. 48. P. 360—371. https://doi.org/10.1016/jjterra.2011.04.001.
  • ASAE. Procedures for Using and Reporting Data Obtained with the Soil Cone Penetrometer, ASAE EP542 FEB 1999 (R2013). American Society of Agricultural and Biological Engineers, St. Joseph, Michigan, 1999.
  • Becker C. M., Els P. S. Wheel force transducer measurements on a vehicle in transit // Proceedings of the 12 th European Regional Conference of the 1ST VS. Pretoria, South Africa, 2012.
  • Bishop A. W., Alpan I., Blight G. E., Donald I. B. Factors controlling the strength of partly saturated cohesive soils // Boulder, CO. 1960. P. 503—532.
  • Bolton M. D., Gui M. W., Phillips R. Review ofminiature soil probes for model tests // Eleventh Southeast Asian Geotechnical Conference. 1993. P. 85—90.
  • Boon N. E., Yahya A., Kheiralla A. F., Wee B. S., Gew S. K. A tractor-mounted, automated soil penetrometer-shearometer unit for mapping soil mechanical properties // Biosyst. Eng. 2005. No. 90. P. 381—396. https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2004.12.004.
  • Kogure K., Ohira Y., Yamaguchi H. Prediction of sinkage and motion resistance of a tracked vehicle using plate penetration test // J. Terramech. 1983. No. 20. P. 121—128. https://doi .org/10.1016/0022-4898(83)90043 -5.
  • Massah J., Noorolahi S. Design, development and performance evaluation of a tractor-mounted bevameter // Soil Tillage Res. 2010. No. 110. P. 161—166. https://doi.org/ 10.1016/j.still.2010.07.002.
  • Matsuoka H., Liu S., Sun D., Nishikata U. Development of a new in-situ direct shear test // Geotech. Test. J. 2001. No. 24. P. 92—102. https://doi.org/10.1520/ GTJ11285J.
  • Upadhyaya S. K., Wulfsohn D., Mehlschau J. An instrumented device to obtain traction related parameters // J. Terramech. 1993. No. 30. P. 1—20. https://doi.org/10.1016/0022-4898(93)90027-U.
  • Botha T. R., Els P. S. Digital image correlation techniques for measuring tyre- road interface parameters. Part 1: Side-slip angle measurement on rough terrain // J. Terramech. 2015. No. 61. P. 87—100. https://doi.org/10.1016/jjterra.2015.04.004.
  • Guthrie A. G., Botha T. R., Jimenez E., Els P. S., Sandu C. Dynamic 3D measurement of tyre-terrain interaction // 19 th International and 14th European-African Regional Conference of the ISTVS. Budapest, 2017.
  • Li R., Li Y., Zhuang J. Study on passing probability of automobile combination on soft ground // Proceedings of the 10 th International ISTVS Conference, Kobe, Japan, August 20—24 1990. 1990. Vol. II. P. 349—358.
  • McAllister M. Reduction in the rolling resistance of tyres for trailed agricultural machinery // Journal of agricultural engineering research. 1983. No. 28. P. 127—137.
  • McKyes E., Fan T. Multiplate penetration tests to determine soil stiffness moduli // J. Terramech. 1985. No. 22. P. 157—162. https://doi.org/10.1016/0022-4898(85) 90050-3.
  • Paul T. Performance prediction of pneumatic tyres on sand // Proceedings of the 8th International ISTVS Conference. Cambridge, UK, 6—10 July 1984. 1984. Vol. I. P. 87—96.
  • Vechinski C. Evaluation of an empirical traction equation for forestry tires // Proceedings of the 11 th International ISTVS Conference, Lake Tahoe, Nevada, USA, September 27—30 1993. 1993. No. 1. P. 265—273.
  • Wismer R D., Luth H. J. Off-road traction prediction for wheeled vehicles // Transaction ASAE. 1973. No. 17 (1). P. 8—10.
  • FreitagD. R. A dimensional analysis of the performance of pneumatic tires on clay // Journal of Terramechanics. 1966. No. 3 (3). P. 51—68.
  • RowlandD. Tracked vehicle ground pressure and its effect on soft ground performance // Proceedings of the 4 th International ISTVS Conference. April 24—28 1972. Stockholm; Kiruna, Sweden. 1972. Vol. I. P. 353—384.
  • RowlandD., Peel J. W. Soft ground performance prediction and assessment for wheeled and tracked vehicles. Institute of mechanical engineering, 1975. 581 p.
  • Maclaurin E. B. The use of mobility numbers to predict the tractive performance of wheeled and tracked vehicles in soft cohesive soils // Proceedings of the 7 th European ISTVS Conference. 8—10 October 1997. Ferrara, Italy, 1997. P. 391—398.
  • Rummukainen A., Ala-Ilomaki J. Manoeuvrability of forwarders and its prediction on peatlands // ISTVS, Third European conference. ISTVS, Third European conference. Off the road vehicles and machinery in agriculture, earthwork and forestry. 15—17 September 1986. Warsaw, Poland, 1986. Vol. II. P. 75—81.
  • Anttila T. Metsamaan raiteistumisen ennustaminen WES-menetelmaa kayttaen. University of Helsinki, Department of forest resource management. Publications 17, 1998. 853 p.
  • Rantala M. Metsamaan raiteistumisherkkyyden ennustamismenetelmien vertailu kaytannon puunkorjuuoloissa. Helsingin yliopisto, Metsavarojen kayton laitos. Metsateknologian tutkielma MMM-tutkintoa varten, 2001.
  • Priddy J. D., Willoughby W. E. Clarification of vehicle cone index with reference to mean maximum pressure // J. Terramechanics. 2006. Vol. 43, no. 2. P. 85—96.
  • Khitrov E., Kochnev A., Ivanov V., StepanishchevaM. Linking the deformation moduli and cone indices of forest and peatland soils // International Multidisciplinary Scientific GeoConference Surveying Geology and Mining Ecology Management, SGEM. 2018. No. 18. P. 297—304.
  • Khitrov E. G., Andronov A. V., Martynov B. G., Spiridonov S. V. Interrelations of various soil types mechanical properties. Interrelations of various soil types mechanical properties // Journal of Physics: Conference Series. 2019. P. 012—032.
  • Williams R. C., Prowell B. Comparison of Laboratory Wheel-Tracking Test Results with WES Track Performance // Transportation Research Record. 1990. P. 121—128.
  • Abebe A., Tanaka T., Yamazaki M. Soil compaction by multiple passes of a rigid wheel relevant for optimization of traffic // Journal of Terramechanics. 1996. No. 26 (2). P. 139—148.
  • Bekker M. G. Introduction to Terrain-Vehicle Systems. University of Michigan, Ann Arbor, Michigan, 1969.
  • Oida, A. Study on equation of shear stress-displacement curves. // J. Jpn. Soc. Agric. Mach. 1975, No. 37, P. 20—25.
  • Sela A. D., Ehrlich I. R. Load support capability of flat plates of various shapes in soils // J. Terramech. 1972. No. 8. P. 39—69. https://doi.org/10.1016/0022-4898(72)90094-8.
  • Senatore C., Iagnemma K. Direct shear behaviour of dry, granular soils for low normal stress with application to lightweight robotic vehicle modeling // Proceedings of the 17 th ISTVS International Conference. Blacksburg, Virginia, 2011.
  • Baker R. Nonlinear mohr envelopes based on triaxial data // J. Geotech. Geoenviron. Eng. 2004. No. 130. P. 498—506. https://doi.org/10.1061/(ASCE)1090-0241 (2006) 132:1(130).
  • Cerato A. B., Lutenegger A. J. Specimen size and scale effects of direct shear box tests of sands // Geotech. Test. J. 2006. No. 29. P. 507—516. https://doi.org/10.1520/ GTJ100312.
  • Gan J. K. M., FredlundD. G., Rahardjo H. Determination of the shear strength parameters of an unsaturated soil using the direct shear test // Can. Geotech. J. 1988. No. 25. P. 500—510. https://doi.org/10.1139/t88-055.
  • Guo P. Modified direct shear test for anisotropic strength of sand // J. Geotech. Geoenviron. Eng. 2008. No. 134. P. 1311—1318. https://doi.org/10.1061/(ASCE)1090-0241(2008)134:9(1311).
  • Peterson R. W. Interpretation of triaxial compression test results on partially saturated soils // Adv. Triaxial Test Soil Rock. ASTM STP 977. 1988. P. 512—538. https://doi. org/10.1520/STP29096S.
  • Rahardjo H., Heng O. B., Choon L. E. Shear strength of a compacted residual soil from consolidated drained and constant water content triaxial tests // Can. Geotech. J. 2004. No. 41. P. 421—436. https://doi.org/10.1139/t03-093.
  • SunD., Yao Y. P., MatsuokaH. Modification of critical state models by Mohr- Coulomb criterion // Mech. Res. Commun. 2006. No. 33. P. 217—232. https://doi.org/10.1016/j. mechrescom.2005.05.006.
  • Turnage G. W. Prediction of in-sand tire and wheeled vehicle drawbar performance // Proceedings of the 8th International ISTVS Conference. Cambridge, UK, 6—10 July 1984. 1984. Vol. I. P. 121—150.
  • Turnage G. W. Using dimensionless prediction terms to describe off-road wheel vehicle performance // ASAE Paper. 1972. No. 72-634.
  • Larminie J. C. Standards for mobility requirements of military vehicles // Journal of Terramechanics. 1988. No. 25 (3). P. 171—189.
  • Dwyer M. Tractive performance of a wide, low-pressure tyre compared with conventional tractor drive tyres // Journal of terramechanics. 1987. No. 24 (3). P. 227—234.
  • Gee-Clough D., McAllister M., Pearson G., Evernden D. The empirical prediction of tractor-implement field performance // Journal of terramechanics. 1978. No. 15 (2). P. 81—94.
  • Gee-Clough D. The Bekker theory of rolling resistance amended to take account of skid and deep sinkage // J. Terramech. 1976. No. 13. P. 87—105. https://doi.org/ 10.1016/0022-4898(76)90016-1.
  • Gee-Clough D., Sommer M. S. Steering forces on undriven, angled wheels // J. Terramech. 1981. No. 18. P. 25—49. https://doi.org/10.1016/0022-4898(81)90016-1.
  • Brixius W. W. Traction prediction equations for bias ply tires // ASAE paper. 1987. No. 871622.
  • Ashmore C., Burt C., Turner J. An empirical equation for predicting tractive performance of log-skidder tires // Transactions of the ASAE. 1987. No. 30 (5). P. 1231—1236.
  • Rummer R., Ashmore C. Factors affecting the rolling resistance of rubber-tired skidders // ASAE Paper. 1985. No. 85-1611. 15 p.
  • Sharma K. A., Pandley K. P. Matching tyre size to weight, speed and power available for maximising pulling ability of agricultural tractors // Journal of terramechanics. 2001. No. 28 (2). P. 71—88.
  • Chiroux R. C. et al. Three-dimensional finite element analysis of soil interaction with a rigid wheel // Appl. Math. Comput. 2005. No. 162. P. 707—722.
  • Cueto O. G., Coronel C. E. I., Bravo E. L., Morfa C. A. R., Suarez M. H. Modelling in FEM the soil pressures distribution caused by a tyre on a Rhodic Ferralsol soil // J. Terramechanics. 2016. Vol. 63. P. 61—67.
  • Cueto O., Coronel C., Bravo E., Morfa C. A. R., Suarez M. H. Modelling in FEM the soil pressures distribution caused by a tyre on a Rhodic Ferralsol soil // Journal of Terramechanics. 2015. No. 63. 10.1016/j.jterra.2015.09.003.
  • Fervers C. W. Improved FEM simulation model for tire-soil interaction // J. Terramechanics. 2004. No. 41. P. 87—100.
  • LetherwoodD. M., Jayakumar Paramsothy Li Guangbu Contreras U., D Foster C., A Shabana A. Comparison between a terramechanics model and a continuum soil model implemented within the absolute nodal coordinate formulation // 6 th Asian Conference on Multibody Dynamics. 2012.
  • Li Hao Schindler C. Analysis of soil compaction and tire mobility with finite element method // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part K: Journal of Multi-body Dynamics. 2013. No. 227. P. 275—291.
  • Xia K. Finite element modeling of tire/terrain interaction: Application to predicting soil compaction and tire mobility // J. Terramechanics. 2011. Vol. 48, no. 2. P. 113—123.
Еще
Статья научная
QR-код для установки приложения SciUp Наведите камеру и скачайте бесплатное приложение SciUp