Методы управления движением робота собаки для реализации в перспективных низкобюджетных шагающих роботах

Целью работы является создание методов управления шагающими роботами реального времени для широкого диапазона режимов движения. Рассматривается модификация метода обратной задачи с использованием универсального адаптивного генератора походок, реализующего шестимерное движение корпуса робота. Выполнена программная реализация этого метода с добавлением методов регуляризации для численного интегрирования уравнений с вырожденной матрицей. Представлены результаты теоретического и экспериментального исследования движения робота собаки в различных режимах по микро и макронеровностям. Отмечается невысокий уровень динамических показателей движения робота, в частности, высокая вибрация, что соответствует литературным данным для аналогичных по кинематической схеме роботов собак, управление которыми синтезируется методами машинного обучения и обратной задачи. Причиной низкого качества управления являются фазы движения, в которых система становится неуправляемой. Для безусловного выполнения условия управляемости системы рассмотрены возможные модификации кинематической схемы робота. Такие модификации могут быть выполнены введением избыточных управляемых степеней свободы за счет хвоста, лап и др. Предложены новые теоретические методы управления систем с избыточными степенями свободы на основе метода обобщенной задачи динамического уравновешивания. Подтверждена эффективность этих методов моделированием управляемого движения робота собаки с хвостом и лапами. Для распространенной кинематической схемы робота собаки с тремя приводами на ногу и точечным контактом в стопе в качестве рационального решения предлагается использование моноколеса для движения по микронеровностям и шагающих движителей для преодоления макронеровностей и выхода из аварийных ситуаций, например, опрокидывания. Эпизодическое использование шагающих движителей допускает упрощенные режимы управления, которые эффективно реализуются в рамках предложенной модификации метода обратной задачи. Концепция подтверждена численными и натурными экспериментами. Система управления локомоцией в этом случае может быть реализована на недорогой аппаратной базе, в том числе с использованием апробированного приборного оснащения широко распространенных роботов, в частности, квадрокоптеров. Особенностью роботов, построенных на предлагаемых принципах управления, является модульность конструкции, позволяющая получать модификации в широком диапазоне технических характеристик путем различной конфигурации модулей. Такие высокомобильные роботы могут стать дешевой и безопасной платформой для доводки систем навигации, беспилотного управления и др. в условиях реальной эксплуатации в различных сферах применения.