О динамической модели кисти человека

Разработка искусственных систем, имитирующих движение человеческого тела, ставит ряд актуальных проблем, относящихся к их способности перемещать предметы. Решение этих проблем еще далеко до завершения, несмотря на то, что они были обстоятельно исследованы и к настоящему моменту уже получены положительные результаты. Существует огромное количество модификаций протезов кисти, многие из них используются на практике, имеются в продаже, но пока ни один протез не может в точности выполнять движения человеческой руки. Необходимо изучить поведение кисти и построить такую кинематическую модель, которая обеспечила бы простоту и надежность эксплуатации протеза, имела небольшой вес и привлекательный внешний вид. Моделирование динамического поведения кисти человека обусловлено тем, что физиологические движения кисти в норме предполагают динамику. Кисть человека имеет много степеней свободы, поэтому полученная при моделировании система дифференциальных уравнений предполагает численное решение. Такие модели являются основой для разработки протеза, удовлетворяющего всем требованиям. В работе представлена динамическая модель кисти человека и конструкция протеза на гидравлической основе, которая, по мнению авторов, является более простой, надежной и недорогой по сравнению с аналогами.