Обход препятствий подвижными техническими средствами с использованием стереозрения
Автор: Смирнов Александр Владимирович, Беззубцев Артм Юрьевич
Журнал: Программные системы: теория и приложения @programmnye-sistemy
Рубрика: Методы оптимизации и теория управления
Статья в выпуске: 4 (31) т.7, 2016 года.
Бесплатный доступ
В статье предложен метод обхода препятствий на пути подвижного технического средства (ПТС) с использованием алгоритмов стереозрения и системы распределённой блочно параллельной обработки данных. Также в статье описывается разработанный алгоритм генерации карты исследуемого помещения, рассматривается применение алгоритма A* для расчёта пути обхода, и выдвигается концепция создания реального ПТС для тестирования алгоритмов
ID: 14336099 Короткий адрес: https://sciup.org/14336099
Список литературы Обход препятствий подвижными техническими средствами с использованием стереозрения
- Т. Кормен, Ч. Лейзерсон, Р. Ривест. Элементарные алгоритмы для работы с графами//Алгоритмы: построение и анализ, Глава 22, второе издание, "Вильямc", М., 2005.
- G. Ryan, R. Roelofs. Simultaneous Localization and Mapping, Swarthmore College. Dept. of Engineering, 2013, URL: http://thesis.haverford.edu/dspace/handle/10066/11713
- D. Murray, J. J. Little. "Using Real-Time Stereo Vision for Mobile Robot Navigation", Autonomous Robots, V. 8. No. 2. 2000. P. 161-171.
- A. Rankin, A. Huertas, L. Matthies. "Evaluation of Stereo Vision Obstacle Detection Algorithms for Off-Road Autonomous Navigation", AUVSI Symp. on Unmanned Systems (Baltimore, MD, June 28-30, 2005), URL: https://trs.jpl.nasa.gov/bitstream/handle/2014/38362/05-1610.pdf
- H. Hirschmuller. "Stereo Vision in Structured Environments by Consistent Semi-Global Matching", Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. V. 2, CVPR 2006 (New York, NY, USA, June 17-22, 2006), 2006. P. 2386-2393.
- Hart P.E., Nilsson N.J., Raphael B. "A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths", IEEE Trans. Systems Science and Cybernetics, V. 4. No. 2. 1968. P. 100-107.
- F. Duchoˇn, A. Babineca, M. Kajan, P. Beˇno, M. Florek, T. Fico, L. Juriˇsica. "Path Planning with Modified a Star Algorithm for a Mobile Robot", MMaMS 2014 (Vysoke Tatry, Slovakia, November 25-27, 2014), Procedia Engineering, 96 2014. P. 59-69.
- P. Fankhauser, M. Bloesch, D. Rodriguez, R. Kaestner, M. Hutter, R. Siegwart. "Kinect v2 for Mobile Robot Navigation: Evaluation and Modeling", Proceedings of the 17th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2015 (Istanbul, Turkey, July 27-31, 2015).
- A. Schmidt, M. Fularz, M. Kraft, A. Kasi´ nski, M. Nowicki. "An Indoor RGB-D Dataset for the Evaluation of Robot Navigation Algorithms", Advanced Concepts for Intelligent Vision Systems, 15th International Conference ACIVS 2013 (Pozna´ n, Poland, October 28-31, 2013), Lecture Notes in Computer Science, vol. 8192, Springer International Publishing, 2013. P. 321-329.
- Н. С. Сенюшкин, А. В. Суханов, В. В. Парамонов. Автономная система позиционирования в составе управления наземной многоцелевой подвижной платформой//Молодой ученый, 2011, №1. С. 44-46.
- A. Kondratyev, I. Tishchenko. "Concept of Distributed Processing System of Images Flow", Robot Intelligence Technology and Applications 4, Results from the 4th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA2015). V. III, Advances in Intelligent Systems and Computing, vol. 447, eds. J.-H. Kim, F. Karray, J. Jo, P. Sincak, H. Myung, Springer International Publishing, 2016. P. 551-561.
Ред. заметка
