Обратная задача в управлении динамической системой
Бесплатный доступ
Предложен синтез управлений движением манипуляционного робота (МР) в точку программной траектории прямым методом Ляпунова. При построении модели динамики МР представлен единой системой, фазовый вектор которой определяется данными как механизма, так и исполнительных приводов. Такой подход к синтезу управлений базируется на использовании в качестве функций Ляпунова первых интегралов движения системы, поэтому включаемый в рассмотрение привод должен иметь конкретный физический смысл, например, электропривод постоянного тока, гидропривод с дроссельным управлением и т.д., что позволит учесть его энергию при построении функции Ляпунова. Для определенности рассмотрен МР с электроприводами, с якорным управлением, что не ограничивает возможности перехода к другому типу привода. Вывод уравнений движения МР проведен на основе полной нелинейной модели МР с использованием тензорного анализа. Исследовано на устойчивость движение промышленного МР, рабочим органом которого является тело вращения.
Модель динамики, синтез управлений, точка программной траектории, функции ляпунова
Короткий адрес: https://sciup.org/147159162
IDR: 147159162
Список литературы Обратная задача в управлении динамической системой
- Горитов, А.Н. Построение плана траектории промышленного робота в условиях неполной информации о внешней среде/А.Н. Горитов//Мехатроника, автоматизация, управление: Прил. -2010. -№ 9. -С. 25-29.
- Попов, А.В. О способах сил и моментов при взаимодействии манипулятора с окружающей средой/А.В. Попов//Научно-технические ведомости СПбГТУ: Естеств. и техн. науки. -2006. -Т. 1, № 5. -С. 169-172.
- Рубцов, И.В. Аналитический синтез законов автоматического наведения и стабилизации оружия мобильного робототехнического комплекса специального назначения/И.В. Рубцов, П.Н. Саламаха//Мехатроника, автоматизация, управление: Прил. -2006. -№ 10. -С. 40-48.
- Барбашин, Е.А. Функции Ляпунова/Е.А. Барбашин. -М.: Наука, 1970.
- Борцов, Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением/Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов. -Л.: Энергоатомиздат, Ленинградское отд-ие, 1984.
- Коренев, Г.В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов/Г.В. Коренев. -М.: Наука, 1979.
