Определение положения манипулятора с непрерывным изгибом секций с помощью системы технического зрения
Автор: Бурлачук А.М.
Журнал: Международный журнал гуманитарных и естественных наук @intjournal
Рубрика: Технические науки
Статья в выпуске: 5-1 (92), 2024 года.
Бесплатный доступ
В статье описан метод определения положения манипулятора с непрерывным изгибом секций на базе системы технического зрения (СТЗ) без использования специальных маркеров. В отличии от очувствления манипуляторов с жёсткими звеньями, в которых датчики интегрированы в степени подвижности, при определении положения манипулятора с непрерывным изгибом секций возникают сложности, связанные с особенности конструкции данного класса роботов. Рассматриваются существующие подходы, включая использование маркеров и интеграцию гибких датчиков. Реализация описываемого метода определения положения осуществляется на испытательном стенде с прототипом односекционного манипулятора с использованием камер высокого разрешения и вычислительной техники с программным обеспечением на языке Python с применением библиотек OpenCV и NumPy.
Манипулятор с непрерывным изгибом секций, обратные связи, определение положения, гибкие датчики, система технического зрения
Короткий адрес: https://sciup.org/170205073
IDR: 170205073 | DOI: 10.24412/2500-1000-2024-5-1-193-198
Список литературы Определение положения манипулятора с непрерывным изгибом секций с помощью системы технического зрения
- Abu-Ain, Waleed, et al. Skeletonization algorithm for binary images // Procedia Technology. - 2013. - № 11. - P. 704-709.
- Gifari M.W. et al. A review on recent advances in soft surgical robots for endoscopic applications // The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. - 2019. - Т. 15. - № 5. - С. e2010.
- Sefati S. et al. FBG-based position estimation of highly deformable continuum manipulators: Model-dependent vs. data-driven approaches // 2019 International symposium on medical robotics (ISMR). - IEEE, 2019. - С. 1-6.
- Wang J. et al. Pilot study on shape sensing for continuum tubular robot with multi-magnet tracking algorithm // 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). - IEEE, 2017. - С. 1165-1170.
- Варжель С.В. Волоконные брэгговские решетки. - СПб.: Университет ИТМО. - 2015. - Т. 65. EDN: ZUYAEB
