Применение технологии проектирования интеллектуальных систем управления на основе мягких вычислений (на примере перевернутого маятника)
Автор: Решетников Андрей Геннадьевич, Керимов Тимур Александрович, Ульянов Сергей Викторович
Журнал: Сетевое научное издание «Системный анализ в науке и образовании» @journal-sanse
Статья в выпуске: 1, 2015 года.
Бесплатный доступ
В статье рассматриваются методы и возможности проектирования баз знаний на основе моделей интеллектуальной системы управления в автономном и дистанционно управляемом режимах (по кабелю и Wi-Fi) на примере физического динамически неустойчивого объекта типа «каретка - перевернутый маятник» (типовой Benchmark). Особенностью работы является разработка методологии интеллектуального управления с математической моделью слабоструктурированного объекта управления и без нее. Обучающий сигнал проектируется как с помощью математической модели в режиме off line, так и в режиме on line непосредственно с физического объекта управления с применением программного инструментария «оптимизатор баз знаний». Приводится сравнение систем управления на основе ПИД-регулятора и нечетких регуляторов в трех режимах. Показана возможность эффективной дистанционной настройки нечеткого регулятора без математической модели объекта управления.
Оптимизатор баз знаний, нечеткий регулятор, мягкие вычисления, интеллектуальное управление, генетический алгоритм
Короткий адрес: https://sciup.org/14123251
IDR: 14123251
Список литературы Применение технологии проектирования интеллектуальных систем управления на основе мягких вычислений (на примере перевернутого маятника)
- Ульянов С.В., Литвинцева Л.В., Добрынин В.Н., Мишин А.А. Интеллектуальное робастное управление: технологии мягких вычислений. - М.: ВНИИгеосистем, 2011. - С. 406.
- EDN: QMWJSR
- Grasser F., D'Arrigo A., Colombi S., and Rufer A. Joe: a mobile inverted pendulum. IEEE Transaction Electronics, 2002. - Vol. 49. - №1. - Pp. 107-114.
- Gpmez M., Arribas T., Sanchez S. Optimal control based on CACM-RL in a Two-Wheeled Inverted Pendulum // Intern. Journ. of Advanced Robot System, 2012.
- Jung S., Taek H. Cho. Decoupled Neural Network Reference Compensation Technique for a PD Controlled Two Degrees-of-Freedom Inverted Pendulum // Intern. J. of Control, Automation, and Systems, 2004. - Vol. 2. - №1. - Pp. 92-99.
- Moghaddas M., RezaDastranj M., Changizi N., and Khoo- ri N. Design of Optimal PID Controller for Inverted Pendulum Using Genetic Algorithm // Intern. J. of Innovation, Management and Technology, 2012. - Vol. 3. - №4.
