Проектирование и расчет трехкоординатной качающейся платформы с пневматическим приводом
Автор: Назаров Федор Михайлович, Форенталь Вольдемар Ионатанович, Форенталь Михаил Вольдемарович
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Актуальные проблемы машиностроения
Статья в выпуске: 2-4 т.17, 2015 года.
Бесплатный доступ
В статье рассмотрен расчет трехкоординатной качающейся платформы с приводом от пневмомускулов. В квазистатическом приближении определены аналитические зависимости для вычисления сил, действующих со стороны пневмомускулов на платформу и необходимых для ее движения. Для выбранных в качестве приводов пневмомускулов получены экспериментальные зависимости сила-давление-относительное сжатие. Определены параметры аппроксимирующих зависимостей для полученных экспериментальных данных. Определены потребные давления для движения платформы по заданной траектории. Анализ результатов расчетов показал работоспособность спроектированной платформы.
Качающаяся платформа, пневматический мускул, аппроксимация, давление
Короткий адрес: https://sciup.org/148203675
IDR: 148203675
Список литературы Проектирование и расчет трехкоординатной качающейся платформы с пневматическим приводом
- Колесникова, Е.Г. Гибкие приводы в робототехнике/Е.Г. Колесникова, Е.А. Савинская, В.И. Умнов//Механика и машиностроение. 2012. №1. Режим доступа: http://mvestnik.istu.irk.ru/?ru/journals/2012/01, свободный. -Загл. с экрана.
- Ferraresi, C. Flexible pneumatic actuators: a comparison between the McKibben and the straight fibres muscles/C. Ferraresi, W. Franco, A.M. Bertetto//Journal of robotics and mechatronics. 2001. Vol. 13, №1. P. 56-63.
- Iancu, A. Experimental studies regarding the behavior of a mechanical system with pneumatic muscle driven by compressed air/A. Iancu, V. Filip//The Scientific Bulletin of Valahia University. Materials and Mechanics. 2011. № 6. P. 160-167.
- Minh, T.V. Modeling torque-angle hysteresis in a pneumatic muscle manipulator/T.V. Minh et al.//2010 IEEE/ASME International Conference on advanced intelligent mechatronics. Montreal, 2010. P. 1122-1127.
- Sárosi, J. New Function Approximation for the Force Generated by Fluidic Muscle‖and/J. Sárosi, Z. Fabulya//International Journal of Engineering, Annals of Faculty of Engineering Hunedoara. 2012. Vol. 10, № 2. P. 105-110.
- Sárosi, J. Newest approach to modeling hysteresis in the Force-contraction cycle of pneumatic artificial muscle//Acta technica corviniensis. Bulletin of engineering. 2012. Vol. V. P. 63-66.
- Schindele, D. Einstatz pneumatischer Muskeln als Aktoren in der Robotik: Dissertation zur Erlangung des akademischen Grades Doktor-Ingenieur (Dr.-Ing) der Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik der Universität Rostock: 23.11.2012. Universität Rostock. -Aachen: Shaker Verlag GmbH, 2013. 165 S.
- Serres, J.L. Dynamic characterization of a pneumatic muscle actuator and its application to a resistive training device: A dissertation submitted in partial fulfillment of the Requirements for the degree of Doctor of Philosophy: 10.11.2008. -Wright State University, 2008. 218 P.
- Szépe, T. Accurate force function approximation for pneumatic artificial muscles//3-rd IEEE International Symposium on Logistics and Industrial Informatics, Budapest, Hungary, 25-27 August 2011. Р. 128-132.
- Szépe, T. Matlab Models for Pneumatic Artificial Muscles/T. Szépe, J. Sárosi//Scientific Bulletin of the "Politehnica" University of Timisoara: Romania Transactions on Mechanics. 2009. P. 65-70.
- Szépe, T. Model Based Open Looped Position Control of PAM Actuator/T. Szépe, J. Sárosi//8th IEEE International Symposium on Intelligent Systems and Informatics, Subotica, Serbia, 10-11 September 2010. Р. 607-609.
- Werely, N. Pneumatic artificial muscles for aerospace applications//50th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics and Materials Conference. 2009. Р. 502-512.
