Разработка интеллектуальной системы управления многозвенным роботом манипулятором
Автор: Кузнецов Евгений Алексеевич, Ульянов Сергей Викторович
Журнал: Сетевое научное издание «Системный анализ в науке и образовании» @journal-sanse
Статья в выпуске: 3, 2022 года.
Бесплатный доступ
В работе рассматривается реализация системы интеллектуального управления стационарным роботом-манипулятором (роботизированная рука) в проекте интеллектуального робастного взаимодействия робототехнических систем на испытательном робототехническом полигоне МЛИТ ОИЯИ. На примере управления манипулятором с тремя степенями свободы демонстрируются этапы создания базы знаний и возможности программного инструментария Оптимизатор Баз Знаний на мягких вычислениях для решения задачи позиционирования устройства захвата манипулятора.
Нечёткий контроллер, интеллектуальное управление, машинное зрение, система распознавания, нейронная сеть, мягкие вычисления, генетические алгоритмы, оптимизатор баз знани
Короткий адрес: https://sciup.org/14126377
IDR: 14126377
Список литературы Разработка интеллектуальной системы управления многозвенным роботом манипулятором
- Ying Z. G., Zhen W. Q., Soong T. T. A stochastic optimal semi-active control strategy for ER/EM dampers //j. Sound and Vibration, 2003. - Vol. 259. - № 1.
- Литвинцева Л. В., Ульянов С. В., Ульянов С. С. Построение робастных баз знаний нечётких регуляторов для интеллектуального управления существенно-нелинейными динамическими системами. Ч. II // Изв. РАН. ТиСУ. - 2006. - № 5. - С. 102-141.
- Генетические и квантовые алгоритмы. Ч. 1. Инновационные модели в обучении / С. В. Ульянов [др.] // Системный анализ в науке и образовании. - 2010. - №3. - C.226-253.
- Ульянов С. В., Литвинцева Л. В., Добрынин В. Н., Мишин А. А. Интеллектуальное робастное управление: технологии мягких вычислений. - М.: ВНИИгеосистем, 2011. - 406 c.
- Blencowe M. Quantum electromechanical systems // Physics Reports. - 2004. - Vol. 395. - №. 2. - Pp.159-222.
- Ulyanov S. V. Fuzzy models of intelligent industrial controllers and control systems: II. Evolution and Principles of Design Procedure //j. of Computer and Systems Sciences Intern. - 1995. - Vol. 33. - № 2. - Pp. 94-108. (перевод с русского издания Изв. РАН. Техническая Кибернетика. - 1993. - № 4. - С. 189-205).
