Решение прямой задачи кинематики для семизвенного манипулятора
Автор: Зеленюк Е.С.
Журнал: Международный журнал гуманитарных и естественных наук @intjournal
Рубрика: Технические науки
Статья в выпуске: 5-2 (80), 2023 года.
Бесплатный доступ
В статье рассматривается вопрос, связанный с решением прямой задачи кинематики для семизвенного манипулятора. Автор приводит определение понятия «манипулятор», выделяет основную проблему проектирования роботов-манипуляторов, подчеркивает предназначение и особенности сервисных роботов. Также в статье приводится пример и результаты решения исследуемой задачи посредством использования метода построения кинематической модели и системы координат, предложенный Дж. Деневитом и Р. Хартенбергом.
Робототехника, манипулятор, прямая задача кинематики, прямая позиционная задача, метод деневита-хартенберга
Короткий адрес: https://sciup.org/170199362
IDR: 170199362 | DOI: 10.24412/2500-1000-2023-5-2-89-94
Список литературы Решение прямой задачи кинематики для семизвенного манипулятора
- Зенкевича С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов. 2-е изд., исправ. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с.
- ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения. Введ. впервые; дата введ. 01.07.1991. - М.: Стандартинформ, 1991. - 15 с.
- Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986. 260 с.
- Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Методы управления робототехническими приложениями: учебное пособие. - СПб.: Университет ИТМО, 2016. - 108 с.
