Решение прямой задачи кинематики для семизвенного манипулятора
Автор: Зеленюк Е.С.
Журнал: Международный журнал гуманитарных и естественных наук @intjournal
Рубрика: Технические науки
Статья в выпуске: 5-2 (80), 2023 года.
Бесплатный доступ
В статье рассматривается вопрос, связанный с решением прямой задачи кинематики для семизвенного манипулятора. Автор приводит определение понятия «манипулятор», выделяет основную проблему проектирования роботов-манипуляторов, подчеркивает предназначение и особенности сервисных роботов. Также в статье приводится пример и результаты решения исследуемой задачи посредством использования метода построения кинематической модели и системы координат, предложенный Дж. Деневитом и Р. Хартенбергом.
Робототехника, манипулятор, прямая задача кинематики, прямая позиционная задача, метод деневита-хартенберга
Короткий адрес: https://sciup.org/170199362
IDR: 170199362 | DOI: 10.24412/2500-1000-2023-5-2-89-94
Solving a direct kinematics problem for a seven-digit manipulator
The article considers the question related to the solution of the direct kinematics problem for a seven-link manipulator. The author gives a definition of the concept of "manipulator", highlights the main problem of designing robotic manipulators, emphasizes the purpose and features of service robots. The article also gives an example and the results of the solution of the problem under study by using the method of building a kinematic model and coordinate system, proposed by J. Denevit and R. Hartenberg.
Список литературы Решение прямой задачи кинематики для семизвенного манипулятора
- Зенкевича С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов. 2-е изд., исправ. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с.
- ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения. Введ. впервые; дата введ. 01.07.1991. - М.: Стандартинформ, 1991. - 15 с.
- Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986. 260 с.
- Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Методы управления робототехническими приложениями: учебное пособие. - СПб.: Университет ИТМО, 2016. - 108 с.
