Синтез регуляторов в условиях интервальной неопределенности

Решена задача анализа и синтеза системы «тиристорный преобразователь-двигатель» в условиях интервальной неопределенности сопротивления и индуктивности обмоток, момента инерции и т.д. Определены их грани-цы, зависящие от конструктивных особенно-стей и условий эксплуатации. Рассмотрено влияние интервальных неопределенностей на частотные и переходные характеристики объекта управления. С учетом этого был вы-бран метод решения задачи - математиче-ское моделирование в среде MATLAB с помо-щью Control System Toolbox и Robust Control Toolbox. При выбранных интервалах неопреде-ленностей угловая скорость изменяется в диапазоне от 6,42 до 14,9 с-1 при номинальной 13,0 с-1. Переходные процессы монотонные, объект управления робастно устойчив и наиболее чувствителен к изменению пара-метров тиристорного преобразователя. Установлено, что регуляторы, выбранные по критерию модульного оптимума и номиналь-ным данным привода, не обеспечивают задан-ные показатели качества: перерегулирование по току до 17 %, по скорости - до 60 %, время регулирования по току изменяется от номи-нального значения от 0,031 до 0,087 с, по ско-рости - от 0,06 до 0,18 с. Переходные процес-сы носят колебательный характер. Переход к робастным регуляторам, параметры которых выбраны с помощью функции [PeakGain, Uwc]=wcgain(…), позволил снизить перерегу-лирование по току до 4,3 %, по скорости - до 14 %, при этом время переходного процесса по скорости увеличилось до 0,29 с. Робастность системы обеспечивается за счет снижения еѐ быстродействия по сравнению с номинальной. Рассмотрен второй вариант - система с адаптивными регуляторами. Она обеспечива-ет заданные показатели качества во всем диапазоне интервальной неопределенности по критериям модульного и симметричного оп-тимумов.