Система автопилотирования типового мультикоптера
Автор: Когочев Антон Ю.
Журнал: Resources and Technology @rt-petrsu
Статья в выпуске: 11 (2), 2014 года.
Бесплатный доступ
В настоящее время широкое распространение получили беспилотные летательные аппараты, одним из видов которых является мультикоптер. Как правило, управление таким аппаратом осуществляется удалённо, что, несомненно, таит в себе определённые проблемы, связанные с отказами связи, ошибками оператора, задержками и неточностями в управлении. Для решения этих проблем может быть применена система автопилотирования, дополнительно размещаемая на борту мультикоптера, в функции которой может входить как резервное управление аппаратом, так и осуществление полёта по заданной траектории. Исследование посвящено разработке автопилота, являющегося для типового мультикоптера прозрачным с точки зрения интерфейса управления и представляющего собой отдельный обособленный модуль. В статье приводится описание структуры системы автоматического пилотирования с точки зрения аппаратной части, а также общий алгоритм её работы. Приведены результаты замеров высот, осуществлённых в процессе экспериментальных полётов, проводившихся с целью решения задачи стабилизации мульткоптера на определённой высоте. Предлагается детальный разбор возникающих ошибок и способы их устранения.
Мульткоптер, система автопилотирования, микроконтроллерная плата, беспилотный летательный аппарат, стабилизация по высоте
Короткий адрес: https://sciup.org/147112300
IDR: 147112300 | DOI: 10.15393/j2.art.2014.2901
Список литературы Система автопилотирования типового мультикоптера
- IOSD MARK II. . URL: http://www.dji.com/product/iosd-mark-ii (дата обращения: 5.11.2014).
- FY-41AP-M&GPS Autopilot For Multi-rotors. . URL: http://www.feiyu-tech.com/product-en.php?id=37 (дата обращения: 5.11.2014).
- Newbie’s guide to setting up and using the MultiWii Board. . URL: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/189478565X846863X3.pdf?aff=321907 (дата обращения: 5.11.2014).
- Мозговой М. В. Занимательное программирование: Самоучитель. -СПб: Питер, 2005. -208 с.
- Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. -М.: Мир, 1984. -541 с.
- Ultra Sonic range measurement module. . URL: http://www.seeedstudio.com/wiki/index.php?title=Ultra_Sonic_range_measurement_module (дата обращения: 7.11.2014).
- GP2Y0A21YK0F datasheet. . URL: http://www.sharpsma.com/webfm_send/1489 (дата обращения: 7.11.2014).
- PWM_Generation. . URL: https://code.google.com/p/multiwii/wiki/PWM_Generation (дата обращения: 7.11.2014).
- The Crius All In One Pro Flight Controller. . URL: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/998673411X846863X42.pdf (дата обращения: 7.11.2014).
- Flymaple-A flight controller with 10 DOF IMU. . URL: http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=Flymaple_V1.1%28SKU:DFR0188%29 (дата обращения: 10.11.2014).
