Системы управления положением в робототехнических устройствах: принципы и особенности реализации
Автор: Цзэн В.
Журнал: Международный журнал гуманитарных и естественных наук @intjournal
Рубрика: Технические науки
Статья в выпуске: 12-2 (111), 2025 года.
Бесплатный доступ
В статье проводится системный анализ систем управления положением в робототехнических устройствах. Исследование охватывает структурную организацию и классификацию данных систем по ключевым признакам, таким как тип обратной связи и характер управляющего алгоритма. Подробно рассматриваются фундаментальные принципы их функционирования, включая обратную связь и компенсацию возмущений, а также математический аппарат, используемый для их описания и синтеза от уравнений Лагранжа II рода до классических методов ПИД-регулирования. Центральное внимание уделено ключевым особенностям практической реализации, encompassing как выбору элементной базы, так и алгоритмическим аспектам, направленным на компенсацию нелинейностей и дискретности. Научная значимость работы заключается в разработке целостного подхода к проектированию систем управления, абстрагированного от частных решений. Полученные результаты формируют теоретическую основу для создания высокоточных и адаптивных робототехнических комплексов нового поколения.
Системы управления положением, робототехнические устройства, обратная связь, особенности реализации, классификация систем
Короткий адрес: https://sciup.org/170212823
IDR: 170212823 | DOI: 10.24412/2500-1000-2025-12-2-376-381
Position control systems in robotic devices: principles and implementation features
This article provides a systems analysis of position control systems in robotic devices. The study covers the structural organization and classification of these systems based on key characteristics, such as feedback type and the nature of the control algorithm. It examines in detail the fundamental principles of their operation, including feedback and disturbance compensation, as well as the mathematical apparatus used to describe and synthesize them, from Lagrange equations of the second kind to classical PID control methods. Key features of practical implementation are emphasized, encompassing both the selection of components and algorithmic aspects aimed at compensating for nonlinearities and discreteness. The scientific significance of this work lies in the development of a holistic approach to control system design, abstracted from individual solutions. The obtained results form the theoretical basis for the creation of next-generation high-precision and adaptive robotic systems.
