Современные возможности и применение беспилотных летательных аппаратов: изучение и возможности усовершенствования трехмерной гистограммы векторного поля для обхода препятствий
Автор: Еремина В.В., Мокронос К.К.
Журнал: Международный журнал гуманитарных и естественных наук @intjournal
Рубрика: Физико-математические науки
Статья в выпуске: 11-4 (86), 2023 года.
Бесплатный доступ
В статье рассматривается возможности и применение беспилотников в наше время. Анализируются математическая модель алгоритма уклонения от препятствий в автономном режиме с построением гистограммы векторного поля и способы программирования автономного полета на основе авторского алгоритма Цюрихского университета. Приводится оценка эффективности алгоритмов и способы их модернизации.
Квадрокоптеры, автономный полет, дроны, алгоритм, гистограмма
Короткий адрес: https://sciup.org/170201437
IDR: 170201437 | DOI: 10.24412/2500-1000-2023-11-4-205-212
Список литературы Современные возможности и применение беспилотных летательных аппаратов: изучение и возможности усовершенствования трехмерной гистограммы векторного поля для обхода препятствий
- Borenstein J., Koren Y. The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots // IEEE Transactions on Robotics and Automation. - 1991. - Vol. 7, № 3 - P. 278-288.
- Ulrich I., Borenstein J. VFH+: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots // IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). - 1998 - Vol. 2. - P. 1572-1577.
- Vanneste S., Bellekens B., Weyn M. 3DVFH+: Real-Time Three-Dimensional Obstacle Avoidance Using an Octomap // MORSE 1st International Workshop on Model-Driven Robot Software Engineering. - 2014. - Vol. 1319.
- OctoMap: An efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees / Hornung A., Wurm K.M., Bennewitz M. and etc. // Autonomous Robots. - 2013. - Vol. 34, № 3. - P. 189-206. EDN: CMFFGN
- Baumann T. Obstacle Avoidance for Drones Using a 3DVFH* Algorithm // Master Thesis. - 2018.
